自动控制原理拉氏变换.pptVIP

第1页，共27页，星期日，2025年，2月5日§2-2非线性数学模型的线性化§2-2非线性数学模型的线性化1.概念对于非本质非线性系统或环节，假设系统工作过程中，其变量的变化偏离稳态工作点增量很小，各变量在工作点处具有一阶连续偏导数，于是可将非线性函数（数模）在工作点的某一邻域展开成泰勒级数，忽略高次（二次以上）项，便可得到关于各变量近似线性关系，我们称这一过程为非线性系统(数模)的线性化。第2页，共27页，星期日，2025年，2月5日2.数学描述设系统的输入为x(t),输出为y（t），且满足y(t)=f(x),其中f(x)为非线性函数。设t=t0时，x=x0,y=y0为系统的稳定工作点（x0,y0）,§2-2非线性数学模型的线性化第3页，共27页，星期日，2025年，2月5日§2-2非线性数学模型的线性化当|x-xo|很小时，忽略其二阶以上各项，得：在该稳定工作点处将f(x)泰勒展开为：即：第4页，共27页，星期日，2025年，2月5日也即：是线性化模型例：将上例流体运动非线性方程线性化如：可将非线性特性在处线性化§2-2非线性数学模型的线性化第5页，共27页，星期日，2025年，2月5日即有：去掉即为线性化方程。不难看出线性化方程与工作点有关，工作点不同，方程就不同。代入原方程得：§2-2非线性数学模型的线性化第6页，共27页，星期日，2025年，2月5日自动控制系统的典型输入信号§3-1控制系统的暂态响应分析一、典型输入信号为了对系统性能进行分析、比较，给出了几种典型输入信号①阶跃输入定义如下0tAxrA=1时称为单位阶跃信号对于恒值系统，相当于给定值突然变化或者突然变化的扰动量；对于随动系统，相当于加一突变的给定位置信号。第7页，共27页，星期日，2025年，2月5日§3-1控制系统的暂态响应分析②斜坡（匀速）输入A0txr(t)相当于随动系统加入一按恒速变化的位置信号，该恒速度为A。第8页，共27页，星期日，2025年，2月5日§3-1控制系统的暂态响应分析③抛物线（匀加速）输入xr(t)0t相当于随动系统加入一按恒加速度变化的位置信号，该恒加速度为A。第9页，共27页，星期日，2025年，2月5日§3-1控制系统的暂态响应分析④脉冲函数当A=1，ε∞时称为单位脉冲函数δ（t），其面积为1δ（t）εt0ε1⑤正弦函数用正弦函数作输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦输入函数的稳态响应，由此可以间接判断系统的性能。第10页，共27页，星期日，2025年，2月5日拉普拉斯变换(Laplace变换)拉普拉斯变换拉普拉斯变换的基本性质拉普拉斯逆变换拉普拉斯变换的应用第11页，共27页，星期日，2025年，2月5日在数学中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段，所谓积分变换，就是通过积分运算把一个函数变成另一个函数的变换。积分变换包括拉普拉斯（Laplace）变换和傅立叶（Fourier）变换。这里只研究Laplace变换，讨论他的定义、性质及其应用。第12页，共27页，星期日，2025年，2月5日在所确定的某一域内收敛,则由此积分所确定的函数可写为设函数当有意义,而且积分（是一个复参量）称上式为函数的拉普拉斯变换式?叫做的拉氏变换,象函数.叫做的拉氏逆变换,象原函数,一、拉普拉斯变换的概念=?第13页，共27页，星期日，2025年，2月5日二、一些常用函数的拉普拉斯变换例2求单位阶跃函数的拉氏变换

解?例1求单位脉冲函数的拉氏变换

解?第14页，共27页，星期日，2025年，2月5日例3求函数的拉氏变换

解?例4求单位斜坡函数的拉氏变换

解?第15页，共27页，星期日，2025年，2月5日例5正弦函数第16页，共27页，星期日，2025年，2月5日是周期为当在一个周期上连续或分段连