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基于动力学建模与仿真的转体收手策略研究

丛恺汐邓天任黄歆皓陆辰暘张宁浩宋飞*

+（行健书院，清华大学，北京100086)

*（物理系，清华大学，北京100086）

引言

在花样滑冰、跳水和体操等竞技项目中，运动员通过迅速收拢四肢（通常称

为收手策略）以减小转动惯量，从而在角动量守恒的条件下提升角速度，实现高

速旋转。

基于此，本文聚焦于收手策略对角速度提升和姿态稳定性的影响，提出一个

兼顾物理机制解释与策略优化分析的统一建模框架。通过建立二维与三维模型，

结合主轴偏角稳定性分析、仿真对比与高帧率视频验证，展示了策略参数对旋转

性能的影响机制。引入的AHCI指标为策略优化提供了统一评估准则。

图2:三种收手策略下主轴偏角震荡（从左到右依次为对称收手、右臂延迟0.1秒、

右臂延迟0.5秒

图1·：2022年羽生结弦挑战阿克塞尔四周跳

图3:右臂延迟时间对

理论模型峰值角速度、姿态扰

动和综合性能的影响

二维刚体简化模型：将运动员建模为一轴对称刚体躯干+两条可伸缩质量杆组

成的二维系统。手臂收缩轨迹建模为分段线性的三次样条函数。

=+(+((1)

三维小角度近似下的主轴偏角建模：无外力矩时，欧拉动力学方程为：

=(−−×())(2)

当I含有非对角项时，会激发主轴扰动。对三维欧拉方程线性化后可得：

++(+()=((3)

其中，收手不对称引发的扰动力矩：

Figure2:Yourcaptiontogohere

(|(-(|(4)实验验证

策略设计与性能评估指标：为衡量策略效果，引入峰值角速度、姿态稳定性参数实验设置相同的三种收手策略，利用Mediapipe提取肩、肘、髋等23个关键骨骼

Stab以及AHCI三个物理量(其中k为调节因子，控制稳定性惩罚强度)：标记点，并在Unity3D中完成三维姿态重建

(−||

=(=(