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自适应巡航系统研究的国内外文献综述

目录

TOC\o1-3\h\u15317自适应巡航系统研究的国内外文献综述 1

62321.1车间距策略研究现状 2

36371.2ACC纵向控制算法研究现状。 4

14391.3运动决策算法研究现状。 5

1.1自适应巡航控制系统研究现状

自适应\t/item/%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E5%B7%A1%E8%88%AA/_blank巡航控制系统（AdaptiveCruiseControl，ACC）是一种能在保证安全跟踪距离同时调节车速的安全辅助驾驶系统。其主要内容有：传感器单元、电子控制单元、执行器、人机交互界面，能够减轻驾驶员的驾驶负担并且提供更好的舒适性。

系统原理：通过安装在车前的雷达采集路面信息，并在行驶中及时将采集得到的信号传达给系统。同时通过传感器采集获得车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC\t/item/%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E5%B7%A1%E8%88%AA/_blank控制单元可以通过与制动\t/item/%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E5%B7%A1%E8%88%AA/_blank防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离，从而避免安全事故的发生。

图1.1自适应巡航系统工作原理图[5]

自适应巡航控制系统于上世纪五十年代被首次提出后，随着国内外专家学者的不断研究以及电子技术的迅速发展，ACC系统不断取得突破性发展。十九世纪中期，Diamond首次提议要根据车速的自动控制来提高道路交通流量和确保乘员驾驶汽车时的安全性，初步提出了自适应巡航控制系统的基本理论[6]。十九世纪七十年代，Astrom[7]等人提出了将超稳定理论、自适应控制器及伺服机构等不同领域的理论应用到自适应巡航控制系统的理念中，进一步推动了ACC理论的发展，并给出了一个全新的发展方向。但是由于当时的传感器精度难以做到准确采集路面工况、实际车速等信号，同时由于当时计算机的算力不足使得ACC系统难以运用于实际生活，仅存在于理念模型中。直到上世纪八十年代，随着车辆增多，为了减缓车道压力和减轻驾驶员负担，各国开始加大对ACC系统的研究力度，ACC系统此时才真正的进入研发阶段，但是这些ACC系统的研究成果都属于各企业的内部资料，并不对外公布[8]。直到上世纪九十年代，对于ACC系统的进一步开发研究，使得ACC系统的功能得到进一步完善[9]。而到了二十世纪初，ACC系统得到突破性发展，从原先只能在高速工况下运行，到能广泛的运用于城市工况，适用范围得到了质的突破[10,11]。

在2001年至2011年期间，在各国汽车生产商大力研发ACC系统后，ACC系统的关键技术得以突破，并且开始进入生产阶段，但在当时ACC系统也只是存在于高端车辆，且价格十分昂贵，所以ACC系统并未得到广泛普及。2011年，我国开始大力支持自适应巡航控制系统的发展[12]，至此，我国高等院校与车企开始加大ACC系统投入研发的力度。

目前，国内外自适应巡航控制的设计主要采用分层控制。分层控制是将自适应巡航系统分为三层:环境感知层、运动学决策层、执行器控制层[13]。环境感知层是通过使用各类传感器对外界交通环境进行信号采集，获取到有效目标的距离和速度等信息;运动学决策层是综合利用传感器获取到的有效目标的信息和本车的状态信息，对当前车辆的行驶进行规划并决策出期望加速度;执行器控制层是控制车辆使车辆的实际加速度跟随期望加速度。本文主要研究了运动决策层的决策算法。

1.1车间距策略研究现状

对于环境感知层，其中的重点是对于车间距的把握，对于任何辅助驾驶系统来说，安全往往是需要首位保证的。而且ACC系统运行也是根据传感器测得车距来对系统模式进行判别的。ACC系统运行时本车有三种模式:主动避撞模式、定速巡航模式和跟车模式。避撞模式是根据雷达判定，考虑前车与本车之间间距是否满足最小车间距离，若满足，则进入主动避撞模式，若不满足，则进入下一个模式；定速巡航模式是使本车实际车速跟随设定的巡航车速行驶；跟车模式是指本车与前车之间保持一定的车距，并跟随前车行驶。当本车处于跟车模式时，本车与前车所应保持的理想车间距被称为期望车间距。当车间距过小时，会降低跟车的安全性和舒适性，并且容易引发交通事故。当期望车间距过大时，会导致旁车插入本车行驶车道频繁，造成跟车目标丢失，同时会降低道路的使用率；因而，对于如何把握一定的车间距使得车辆在跟车模式下确保安全的同时，能够尽量提高舒适性和燃油经济性也避免了其他车辆并入本车道从而降低车道的利用率。因此，