新型可重构并联机器人的创新构型设计与多维度性能分析.docx

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2025-07-24 发布于上海
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新型可重构并联机器人的创新构型设计与多维度性能分析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业快速发展的进程中，机器人技术作为先进制造的关键支撑，正深刻改变着生产模式与产业格局。其中，可重构并联机器人凭借独特优势，在诸多领域扮演着愈发重要的角色，成为机器人研究领域的焦点之一。

并联机器人最早可追溯到20世纪60年代，德国Stewart发明的六自由度并联机构作为飞行模拟器用于训练飞行员，1978年澳大利亚学者Hunt提出将并联机构用于机器人手臂，此后并联机器人开始真正进入人们的视野并得到迅速发展。相较于传统的串联机器人，并联机器人具有高刚度、高承载能力、高精度以及运动惯性小