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第1页，共34页，星期日，2025年，2月5日传动电机：主要用来完成能量的变换，具有较高的力能指标；控制电机：主要用来完成控制信号的传递和变换，要求技术性能稳定可靠、动作灵敏、精度高、体积小、重量轻、耗电少。控制电机一般用于自动控制、自动调节、远距离测量、随动系统以及计算装置中的微特电机。它是构成开环控制、闭环控制、同步连接等系统的基础元件，根据它在自动控制系统中的职能可分为测量元件、放大元件、执行元件和校正元件四类。控制电机一般是小功率电机。第一节控制电机概述第2页，共34页，星期日，2025年，2月5日第二节交流伺服电动机交流伺服电动机与普通电动机相比具有如下特点：(1)调速范围宽，伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽的范围内连续调节；(2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转；(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好；(4)可控。伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。第3页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、两相交流伺服电动机的结构定子：励磁绕组WF，控制绕组WC转子：鼠笼转子（细长），或杯形转子第二节交流伺服电动机第4页，共34页，星期日，2025年，2月5日1、启动:当UC≠0，两相绕组产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用，使转子转动起来，转向与旋转磁场的方向相同。二、基本工作原理第二节交流伺服电动机把UC的相位改变180°可改变伺服电动机的旋转方向。当UC=0，电动机应立即停转，根据单相异步电动机的原理，电动机转子一旦转动以后，它将继续转动，即存在“自转”现象。第5页，共34页，星期日，2025年，2月5日2、消除自转现象的措施:措施：伺服电动机的转子导条具有较大电阻，使电动机在失去控制信号，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在．可使转子迅速停止转动，保证了不会存在“自转”现象。第二节交流伺服电动机二、基本工作原理第6页，共34页，星期日，2025年，2月5日3、控制特性及应用利用控制电压UC的有无来进行启、停控制；改变电压UC大小来调节转速的高低；改变UC的极性来改变电动机转向。应用：是控制系统中原动机。例如，雷达系统中扫描天线旋转，流量和温度控制中阀门的开启，数控机床中刀具运动，甚至连船舶方向舵与飞机驾驶盘控制都是用伺服电动机来带动的。功率一般在0.1W~100W，应用于小功率的场合。第二节交流伺服电动机二、基本工作原理第7页，共34页，星期日，2025年，2月5日第三节直流伺服电动机直流伺服电动机，通常用于功率稍大的系统中．其输出功率一般为1w一600w。它的基本结构和工作原理与普通直流他励电动机相同，不同点只是它做得比较细长一些，以便满足快速响应的要求。改变控制电压UC或改变磁通都可以控制直流伺服电动机的转速和转向，前者称为电枢控制，后者称为磁场控制。由于电枢控制具有响应迅速、机械特性硬、调速特性线性度好的优点．在实际生产中大都采用电枢控制方式。第8页，共34页，星期日，2025年，2月5日第三节直流伺服电动机特点：原理和直流电动机一样；过载能力强；响应速度快；一般是永磁式。第9页，共34页，星期日，2025年，2月5日第四节直线电动机直线电动机是一种能直接将电能转换为直线运动的伺服驱动元件。在交通运输、机械工业和仪器工业中，直线电动机已得到推广和应用。它为实现高精度、快响应和高稳定的机电传动和控制开辟了新的领域。原则上对于每一种旋转电动机都有其相应的直线电动机，故它的种类很多，但一般按工作原理来区分，可分为直线异步电动机、直线直流电动机和直线同步电动机三种（还有直线步进电动机）。第10页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、结构：第四节直线异步电动机定子—初级转子—次级第11页，共34页，星期日，2025年，2月5日二、工作原理：第四节直线异步电动机1、当初级的多相绕组通入多相电流后，也会产生一个气隙磁场，磁场的磁感应强度按通电的相序顺序作直线移动，该磁场称为行波磁场。2、行波的移动速度称之为同步线速，且式中，?——极距(cm)；f——电源频率(Hz)。3、在行波磁场切割下，次级导条将产生感应电势和电流，电流和磁场相互作用，产生切向电磁力F。若初级不动则次级就