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基于多传感器融合的无人车SLAM算法研究.pdf

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    同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是一种无

    需全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystems，GNSS）便能实现高精

    度位姿估计的定位方式，已广泛应用于自动驾驶、无人机和自主移动机器人等领

    域。然而，同时在农业和太空等领域的应用中仍面临挑战：恶劣天气及室内外光

    照显著变化场景下，视觉跟踪容易失败，且视觉SLAM难以成功初始化；弱纹

    理或重复纹理场景下特征提取与匹配困难，从而

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