重庆交通大学《机器学习技术及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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重庆交通大学《机器学习技术及应用》

2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题1分，共20分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）是基本的计算单元。假设一个机器人系统中有多个节点负责不同的任务，如传感器数据采集、运动控制和路径规划等。当这些节点需要进行通信时，通常会使用ROS提供的某种机制。以下关于ROS节点通信方式的描述，哪一项是正确的？（）

A.节点之间通过共享内存进行直接的数据交换

B.节点之间使用基于TCP/IP的套接字通信

C.节点通过发布/订阅（Publish/Subscribe）模式和服务（Service）模式进行通信

D.节点之间的通信必须通过中央服务器进行中转

2、ROS中的任务调度策略对于系统资源的利用效率有很大影响。如果调度策略不合理，可能会导致什么情况？（）

A.某些任务长时间等待，资源浪费

B.系统性能提升

C.任务执行更公平

D.资源自动优化分配

3、假设要在ROS中集成一个新的传感器，例如一种新型的深度相机，需要进行驱动开发和数据校准。以下哪种方法和工具通常会被用于传感器的集成和校准？（）

A.厂家提供的驱动和校准工具

B.开源的驱动开发框架和校准算法

C.自主编写驱动和自定义校准流程

D.以上都有可能

4、在ROS中，为了实现机器人的自主导航，需要结合地图构建和定位技术。假设有一个室内环境，机器人需要在其中自主移动。以下关于地图构建和定位的方法，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法同时进行地图构建和机器人定位

B.基于粒子滤波的定位方法可以处理机器人位置的不确定性

C.构建的地图可以是二维栅格地图或三维点云地图，根据需求选择

D.一旦地图构建完成，机器人的定位就不再需要实时更新，因为地图是固定不变的

5、在ROS中，当需要对机器人的运动进行平滑处理时，以下哪种方法通常被采用？（）

A.样条插值

B.线性插值

C.最近邻插值

D.随机插值

6、在一个ROS系统中，需要实现机器人的能源管理和优化，以延长机器人的工作时间。以下哪种方法和策略可能会被用于能源管理？（）

A.动态电源管理和能量回收

B.低功耗组件选择和任务调度

C.电池状态监测和节能算法

D.以上都有可能

7、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

8、对于ROS中的机器人操作系统安全，以下哪种措施能够有效地防止未经授权的访问和控制？（）

A.身份认证

B.数据加密

C.访问控制

D.以上都是。假设机器人系统涉及敏感信息和关键任务，需要采取一系列安全措施来保障系统的安全性和可靠性，上述哪些措施能够共同发挥作用，有效地保护机器人操作系统，并说明其在ROS中的实现和配置方法

9、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）（）

A.运动控制模块

B.感知模块

C.规划模块

D.通信模块

10、ROS支持在不同的操作系统上运行。假设要在一个资源受限的嵌入式系统上部署ROS应用，需要考虑系统的内存、计算能力和实时性要求。以下哪种操作系统和ROS版本的选择最适合这种嵌入式场景？（）

A.Linux内核的实时操作系统，精简版的ROS

B.Windows操作系统，完整版的ROS

C.Android操作系统，定制化的ROS

D.不考虑操作系统和ROS版本，强行部署

11、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。

A.消息队列

B.共享内存

C.网络套接字

D.以上都是

12、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）（）

A./robot_map

B./map/robot

C./navigation/map

D.以上都不是

13、机器人在执行重复任务时，容易出现疲劳和磨损，影响其性能和寿命。假设一个机器人需要长时间进行同一种装配操作。以下哪种方法能够有