任意旋转角下三维基准转换的整体最小二乘法：理论、实践与精度提升.docxVIP

任意旋转角下三维基准转换的整体最小二乘法：理论、实践与精度提升

一、引言

1.1研究背景与意义

在测绘科学、地理信息系统（GIS）、计算机视觉以及机器人导航等众多领域中，三维基准转换扮演着至关重要的角色，是实现不同坐标系间数据融合与统一的关键技术。其本质是通过一系列转换参数，将空间中的点从一个坐标系准确无误地映射到另一个坐标系，这些转换参数涵盖了平移参数、旋转参数以及尺度参数。例如在大地测量中，随着全球导航卫星系统（GNSS）的广泛应用，不同国家和地区采用的大地坐标系需要相互转换，以实现全球范围内地理空间信息的无缝衔接；在摄影测量与遥感领域，从不同角度获取的影像数据，其坐标系也需进行转换，从而进行图像拼接、目标识别与三维重建等操作；在工业制造和机器人领域，机械臂或移动机器人在不同工作场景下的定位与运动控制，同样依赖于精确的三维坐标转换来确保操作的准确性。

经典的三维基准转换模型，如布尔萨-沃尔夫（Bursa-Wolf）模型，在旋转角较小时表现出良好的适用性和较高的精度。这是因为在小旋转角情况下，模型可以进行线性化处理，使得计算过程相对简单且高效。然而，随着现代测量技术的飞速发展，诸如高精度卫星遥感、三维激光扫描、航空摄影测量等先进技术的广泛应用，测量场景变得日益复杂，数据获取的精度和范围不断提高。在这些实际应用中，常常会遇到任意旋转角的情况，尤其是大旋转角时，经典的线性模型便暴露出了明显的局限性。例如在三维激光扫描中，扫描设备对复杂地形或大型建筑物进行多角度扫描时，不同扫描点云数据之间的旋转角度可能会很大，若此时仍然使用基于小旋转角假设的经典模型，由于模型本身对大角度旋转的描述能力不足，会导致转换参数的解算结果出现较大偏差，进而使得点云配准不准确，严重影响后续的三维建模、变形监测等工作的精度和可靠性。

在经典的最小二乘（LeastSquares，LS）方法中，其基于高斯-马尔可夫（Gauss-Markov）模型，假设误差仅存在于观测向量中，而系数矩阵是完全准确的。但在实际的三维基准转换场景里，无论是观测向量还是系数矩阵，都不可避免地会受到随机误差的影响。以公共点的源坐标为例，即使经过平差处理，这些坐标依然可能含有随机误差，这与经典最小二乘的前提假设相悖。如果继续使用经典最小二乘方法进行解算，会因为未能全面考虑误差因素，而导致转换参数的估计不准确，最终降低三维基准转换的精度和可靠性。

整体最小二乘（TotalLeastSquares，TLS）方法，作为一种能够同时兼顾观测向量和系数矩阵中随机误差的有效手段，近年来在三维基准转换领域受到了广泛关注。它通过对观测向量和系数矩阵中的随机误差进行整体考量与全面分析，能够建立起更为合理的计算模型，从而有效提高三维基准转换的精度和可靠性。在处理大旋转角以及复杂误差情况下的三维基准转换问题时，整体最小二乘方法展现出了独特的优势和潜力。通过对观测数据和模型参数的全面误差分析，能够更准确地估计转换参数，减少误差对结果的影响，为实际应用提供更可靠的坐标转换结果。因此，深入研究任意旋转角下三维基准转换的整体最小二乘法，对于解决当前复杂测量环境下的三维基准转换问题，推动测绘、地理信息、计算机视觉等相关领域的发展具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2研究现状

在三维基准转换领域，经典最小二乘法（LS）长期以来占据着重要地位，被广泛应用于各类坐标转换问题的求解。学者们围绕经典最小二乘法在三维基准转换中的应用展开了大量研究，建立了一系列基于该方法的转换模型与算法。例如在小旋转角情况下，布尔萨-沃尔夫（Bursa-Wolf）模型通过经典最小二乘法进行线性化处理后，能够高效地求解出转换参数，实现不同坐标系间的点坐标转换。在实际应用中，该模型被大量应用于大地测量中的不同大地坐标系转换，以及摄影测量中影像坐标系与地面坐标系的转换等场景，为相关领域的基础数据处理提供了重要支持。

然而，随着测量技术的不断革新与应用需求的日益复杂，经典最小二乘法在三维基准转换中的局限性逐渐凸显。一方面，经典最小二乘法基于高斯-马尔可夫模型，其前提假设为仅观测向量存在随机误差，而系数矩阵是完全准确无误的。但在真实的测量环境下，无论是观测向量还是系数矩阵，均不可避免地会受到各种随机因素的干扰，从而产生误差。以三维激光扫描获取的点云数据为例，由于扫描设备的精度限制、外界环境因素（如光照、温度变化）的影响，公共点的源坐标在测量过程中就会引入随机误差，即便经过后续的平差处理，这些误差依然会残留在数据中，这与经典最小二乘法的前提假设严重不符。另一方面，经典的转换模型，如Bursa-Wolf模型，大多是基于小旋转角假设构建的。当遇到大旋转角的情况时，模型本身的线性近似会导致较大的模型误差，使得