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某气动机械手的结构设计计算案例

目录

某气动机械手的结构设计计算案例 1

1课题来源 1

2气动机械手设计方案 2

2.1机械手工作原理 2

2.2机械手的结构形式 2

2.3机械手驱动方式的选用 3

3结构设计 3

3.1手爪设计 3

3.1.1手爪结构 3

3.1.2手爪计算 4

3.1.3手爪校核 5

3.2机械手升降计算 5

3.2.1系统压力 5

3.2.2升降气缸计算 5

3.2.3活塞杆设计 7

3.2.4行程设计 8

3.2.5设计端盖 9

3.2.6缸的大小计算 10

3.3水平方向设计计算 10

3.4机械手底座旋转设计 10

3.4.1机械手旋转设计 11

3.4.2旋转气缸的选型 12

3.5机械手的结构设计 13

3.5.1螺柱的选择 13

3.5.2机械手底部设计 14

3.6机械手的稳定性 15

3.6.1因素 15

3.6.2机械手的缓冲 16

4气动系统设计 16

4.1手爪设计 17

4.2摆动设计 17

4.3伸缩设计 18

4.4气动原理图和机械手外观图 18

1课题来源

任务书

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2气动机械手设计方案

2.1机械手工作原理

气动机械手的组成，第一是手，用来钳住工具，根据所钳住的物体的宽度，重量，具有几种形式。第二是运动机构，运动机构，用来改变被钳物体的状态，最后一个是自由度，自由度是依靠运动机构的运动来定义，是机械手运行的关键因素，自由度越大，气动机械手越可以涉及到更广的范围，并不止一个自由度，机械手的自由度可以控制各种电机完成任务。如下图：

位形检测

位形检测

控制系统(一)控制系统(二)

装置

智能系统

执行机构

驱动传动

工作对象

图2.1机械手的一般组成

2.2机械手的结构形式

机械手的种类多样，但是最常见的是：软索式型等。而根据其运动的坐标方式，则有直角，圆柱，球坐标以及关节式这些坐标方式。由于本设计中自由度大，旋转应该相对比较灵活，根据这些特点我们在这里选择圆柱坐标型。但是还会有运动行程小等等不足。因此我们添加了一个摆动机构，增加了机械手的一个上下自由度。

3

a)

c)机械专家网wnu.Mechfé

a)直角坐标型b)圆柱坐标型c)球坐标型d)多关节型e)平面关节型

图3机械手形式分类

2.3机械手驱动方式的选用

气动驱动元件主要包括气动马达、气缸和气动阀等，一般分别为4-6个主要气压、8-10个主要气压。本实用新型燃煤气源配送方便，维修简单属于机械气动驱动。

本设计中主要采用伺服电机来驱动手臂运转。

而机械传动仅限于固定的动作。一般是采用凸轮式的连杆机构来完成所规定的位置。它虽然具有操作可靠、运转速度高、成本较低的优点，但不容易进行调整。

本文中采取全气动方式做为机械手的驱动条件，主要动力部件为气缸和气动马达。

3结构设计

3.1手爪设计

3.1.1手爪结构

手爪的设计对于机械手的设计来说至关重要。

4

a.夹紧力

手在进行工作时，变形小，防止伤害到工件的表面。

b.启动范围

在电动机工作时，手指的启动开关位置中最大值是测量的，这个变化被统称为启动开关幅值。

c.结构小，重量轻

运动状况在操作时发生变化，其中的结构会有变化，采用小结构，轻重量。

d.手爪的强度和刚度

夹紧的输送方式使它是在一定时期内自动结束的。该仪式使用弹簧式气动离合器、夹紧后的气动式输送机械手，使得输送工件改变形状，松开，单独的作用式气动输送缸。这个驱动装置主要是由于它的整体简单方便。

3.1.2手爪计算

手爪设计要求夹紧并夹起工件：

N≥k?k?k?G。

k?=2。

下面是公式中的单位。a二9.8m/s2。k?≈1。

G=10kg;得：

N12000N。手爪上的驱动力

N

0o

通过设计，计算得P=377N。

查得，可用公式计算：

o

k?1.2。

k4

二

1.1。

因为缸的运行需要气压来完成，因此

5

Fc=P·A。

A设为50mm。

3.1.3手爪校核

综合材料选择d/D=0.7,d=35mm。