基于因子图的导航定位技术应用分析与思考.pdfVIP

第40卷第12期控制理论与应用Vol.40No.12

2023年12月ControlTheoryApplicationsDec.2023

基基基于于于因因因子子子图图图的的的导导导航航航定定定位位位技技技术术术应应应用用用分分分析析析与与与思思思考考考

潘献飞,宁治文,王茂松,吴文启,吴美平

(国防科技大学智能科学学院,湖南长沙410073)

摘要:不同于传统滤波方法,因子图为传统的导航信息融合计算提供了另一种解决途径,成为近年来的研究热点.

本文对因子图方法在导航定位领域的应用进行了梳理,分析了因子图模型的数学推导方法,在此基础上阐述了基于

因子图的定位与多传感器组合导航方法,详细分析了因子图在同时定位与建图(SLAM),全球卫星导航系统(GNSS),

协同定位、组合导航以及故障检测领域的应用现状,给出了相关模型,并指出了现有方法的局限性.最后,文章进行

了总结与讨论,为因子图方法进一步的深入研究提供了一些建议.

关键词:导航定位;因子图;概率推断;信息融合;SLAM

引用格式:潘献飞,宁治文,王茂松,等.基于因子图的导航定位技术应用分析与思考.控制理论与应用,2023,40

(12):2130–2141

DOI:10.7641/CTA.2023.30309

Analysisandreflectiononthenavigationand

positioningapplicationbasedonfactorgraph

PANXian-fei,NINGZhi-wen,WANGMao-song,WUWen-qi,WUMei-ping

(CollegeofIntelligenceScienceandTechnology,NationalUniversityofDefenseTechnology,ChangshaHunan410073,China)

Abstract:Differentfromthetraditionalfilteringmethods,factorgraphprovidesanothersolutionforthetraditional

navigationinformationfusioncalculation,andhasbecomearesearchhot-spotinrecentyears.Thispapercombsthe

applicationoffactorgraphmethodinthefieldofnavigationandpositioning.Weanalyzethemathematicalderivation

methodoffactorgraphmodel,andonthisbasis,wedescribethemethodoflocationandmulti-sensorintegratednavigation

basedonfactorgraph.ThenweanalyzetheapplicationstatusoffactorgraphinthefieldsofSLAM,GNSS,cooperative

positioning,