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基于INS/wMPS的室内组合导航系统对准方法的深度剖析与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代社会的快速发展，人们在室内环境中的活动日益频繁，对室内导航的需求也愈发迫切。室内环境如大型商场、机场、医院、地下停车场等，结构复杂且空间布局多样，传统的全球卫星导航系统（GNSS）由于信号易受遮挡、多径效应等因素影响，在室内环境中难以提供可靠的定位和导航服务。因此，室内导航技术成为了近年来的研究热点，旨在满足人们在室内场景下对精准位置信息和导航引导的需求。

惯性导航系统（INS）作为一种自主式导航系统，通过安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测量载体的加速度和角速度，进而推算出载体的位置