机械工程控制基础第二章.pptVIP

例2旋转运动的J-c-k系统例3L-R-C电路第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日6.延时环节特点：输出滞后于输入，但不失真延时环节与惯性环节和比例环节有区别惯性环节比例环节延时环节动力学方程：传递函数：例：轧钢厂钢板厚度检测第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日一个元件——几种环节作用几个元件——一个环节的作用2.物理框图：说明物理过程和原理，框图中，元器件或零部件典型环节传递函数小结1.物理元件个数不一定等于系统的环节个数3.同一物理元件在不同系统中，可能作用不同，其传递函数也不同,可能充当不同典型环节。传函框图：表示信息传递关系框图中，各环节传递函数第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日六、系统传递函数方框图传递函数方框图将组成系统的各个环节用传递函数方框表示，并将相应的变量按信息流动的方向连接起来构成的图形。传递函数方框图三要素传递函数方框相加点分支点建立传递函数方框图的步骤(1)列写各元件微分方程(2)在零初始条件下，对上述微分方程进行拉氏变换(3)按因果关系，绘制各环节框图(4)按信号流向，依次连接各环节框图左边输入，右边输出，反馈则“倒流”第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日例1：1.列写微分方程：2.Laplace变换：3.局部传递函数框图：4.系统传递函数框图：第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日1.列写微分方程：2.Laplace变换：例2：第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.局部传递函数框图：4.系统传递函数框图：第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日变换前后输入输出间的数学关系保持不变1.串联环节的等效规则：七、传递函数方框图的等效简化2.并联环节的等效规则：第37页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.反馈连接及其等效规则前向通道传递函数反馈通道传递函数以反馈量B(s)为输出的开环传递函数闭环传递函数反馈回路闭合后第38页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.反馈连接及其等效规则特别地，若H(s)=1，则为单位反馈注意：前向通道传递函数、反馈通道传递函数、开环传递函数均为局部传递函数；闭环传递函数才是系统传递函数第39页，共55页，星期日，2025年，2月5日4.分支点的移动规则第40页，共55页，星期日，2025年，2月5日5.相加点的移动规则第41页，共55页，星期日，2025年，2月5日6.相邻相加点的移动规则：7.相邻分支点的移动规则：第42页，共55页，星期日，2025年，2月5日例1：简化步骤：消除交叉回路，对嵌套回路，从里到外逐步化简第43页，共55页，星期日，2025年，2月5日第44页，共55页，星期日，2025年，2月5日例2：第45页，共55页，星期日，2025年，2月5日第46页，共55页，星期日，2025年，2月5日一条前向通道：各反馈回路有公共传递函数方框G2反馈回路L1:L2:L3:第47页，共55页，星期日，2025年，2月5日各反馈回路有公共传递函数方框G2一条前向通道：反馈回路L1:L2:L3:一般地，当一个系统传递函数方框图满足如下两个条件：1)只有一条前向通道；2)各局部反馈回路中包含公共传递函数方框。则：系统传递函数可简化成第48页，共55页，星期日，2025年，2月5日例3：第49页，共55页，星期日，2025年，2月5日八、考虑扰动的反馈控制系统的传递函数只考虑给定输入时：只考虑干扰输入时：线性系统总的输出量：第50页，共55页，星期日，2025年，2月5日结论：1.闭环系统可抑制干扰的幅度。2.闭环系统输入、输出取法不同，则传函不同，但传函分母不变系统总的输出量：极小值而开环系统却不然。——反映系统本身固有特性；第51页，共55页，星期日，2025年，2月5日机械工程控制基础第二章第1页，共55页，星期日，2025年，2月5日第二章系统的数学模型一、引言数学模型:描述系统动态特性的数学表达式时域数学模型：微分方程(连续系统)差分方程(离散系统)状态方程复域数学模型：传递函数(连续系统)Z传递函数(离散系统)频域数学模型：频率特性数学建模的一般方法：1.分析法：根据系统或元件所遵循的有关定律来建模2.实验法：根据实验数据整理拟合数模第2页，共55页，