嵌入式实时操作系统RT-Thread原理与应用第3章 RT-Thread线程管理.docVIP

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第3章RT-Thread线程管理

3.1线程管理的功能特点

生活中复杂任务分解为简单小问题解决，多线程系统类似，开发者将程序拆分为可调度单元，合理划分实现实时性能和时间要求。

以嵌入式系统为例，假设需要采集传感器数据并实时显示在屏幕上。在多线程实时系统中，可以将这个任务合理地分解为两个子任务（如图3-1所示）。

第一个子任务负责持续不断地读取传感器数据，并将其写入共享内存中；而第二个子任务则周期性地从共享内存中读取这些数据，并将其显示在屏幕上。通过这种方式，两个子任务协同工作，共同完成了整个复杂任务。

图3-1传感器数据接收任务与显示任务的切换执行

在RT-Thread操作系统中，子任务对应的程序实体是线程。

线程作为实现任务的载体，是RT-Thread中最基本的调度单位。它定义了任务执行的运行环境和优先等级。

对于重要的任务，可以为其设置较高的优先级；而对于不那么重要的任务，则可以设置较低的优先级。不同的任务也可以被设定为相同的优先级，此时它们将轮替运行。

当线程在运行时，它会认为自己独占CPU。线程的运行环境称之为“上下文”，它包含了各类变量和数据，如寄存器变量、堆栈以及内存信息等。

RT-Thread的线程管理主要涵盖了对线程的管理和调度。

在系统中，存在两类线程：系统线程和用户线程。

系统线程是由RT-Thread内核创建的，而用户线程则是由应用程序创建的。

每个线程都具备一些重要的属性，包括线程控制块、线程栈以及入口函数等。

图3-2对象容器与线程对象

RT-Thread线程调度器采用抢占式策略，从就绪列表选最高优先级线程，确保其获得CPU使用权。优先级更高线程满足条件时，当前线程被剥夺CPU，立即切换。

中断服务若激活高优先级线程，中断后高优先级先运行。调度器切换线程时保存并恢复上下文，保证线程正确运行，满足实时性能和资源管理需求。

3.2线程的工作机制

RT-Thread的线程机制通过线程控制块（TCB，ThreadControlBlock）来管理线程的状态、优先级、堆栈等关键属性。

每个线程都拥有独立的堆栈空间和上下文环境。

调度器会根据线程的优先级，选择最合适的线程来执行，并实现线程切换和上下文切换。

线程可以处于就绪、运行、挂起、等待等多种状态，并且可以通过系统调用进行线程的创建、删除、延时以及通信等操作。

3.2.1 线程控制块

在RT-Thread操作系统中，线程控制块由结构体structrt_thread来表示。

这是一个专门用于操作系统管理线程的数据结构，它存储了线程的各种信息，如优先级、线程名称、线程状态等。

其详细定义如下：

/*线程控制块*/

structrt_thread

{

/*rt对象*/

charname[RT_NAME_MAX];/*线程名称*/

rt_uint8_ttype;/*对象类型*

rt_uint8_tflags;/*标志位*/

rt_list_tlist;/*对象列表*/

rt_list_ttlist;/*线程列表*/

/*栈指针与入口指针*/

void*sp;/*栈指针*/

void*entry;/*入口函数指针*/

void*parameter;/*参数*/

void*stack_addr;/*栈地址指针*/

rt_uint32_tstack_size;/*栈大小*/

/*错误代码*/

rt_err_terror;/*线程错误代码*/

rt_uint8_tstat;/*线程状态*/

/*优先级*/

rt_uint8_tcurrent_priority;/*当前优先级*/

rt_uint8_tinit_priority;/*初始优先级*/

rt_uint32_tnumber_mask;

rt_ubase_tinit_tick;/*线程初始化计数值*/

rt_ubase_tremaining_tick;/*线程剩余计数值*/

structrt_timerthread_timer;/*内置线程定时器*/

void(*cleanup)(structrt_thread*tid);/*线程退出清除函数*/

rt_uint32_tuser_data;/*用户数据*/

};

init_priority为线程创建时的固定优先级，用户可手动调整。cleanup在线程退出时