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多工位智能组装与信息集成系统仿真设计案例概述

目录

TOC\o1-3\h\u21189多工位智能组装与信息集成系统仿真设计案例概述 1

283361.1多工位智能组装生产线工作流程 2

301171.2装配区控制设计 4

151011.2.1吸盘设计 4

202521.2.2装配区smart组件设计 6

156681.3涂胶区控制设计 7

119661.4主传送带控制设计 8

1.1多工位智能组装生产线工作流程

图1.1多工位智能组装生产线工作流程图

系统运行开始后，首先会启动三条传送带的动作运行，将每条传送带上的物料运送至指定位置，R1机器人会移动至物料传送带的等待位，待有物料到达指定位置时，会对通过系统识别，判断出物料的型号、偏移等数据信息；R1机器人将物料传送带的物料放入物料盒的同时，物料传送带将运送新的物料，将7种物料依次装入物料盒后，物料盒开始进入下一个工位涂胶区；物料盒进入涂胶工位后，R2机器人在物料盒顶部内圈喷涂密封胶，待内圈喷涂完成后，物料盒进入下一工位成品码垛区；物料盒进入成品码垛区后，R3机器人首先将物料盖从传送带上取出，然后放入物料盒上进行组装；最后将会按照设定方式进行产品码垛，每层的码放方式不同，做到充分受力摆放，放置松动倒塌。

1.2装配区控制设计

1.2.1吸盘设计

图1.2吸盘工具图1.3使用吸盘工具机器人

通过软件自带的建模功能，设计出机器人所使用的气动吸盘工具。使用吸盘工具主要是依靠压缩空气，使压缩空气为介质专递动力。通过各个气动元件相互连接，最终组成完整控制系统。压缩好的空气可以储存在气缸内，需要使用时通过气管传输，实现能量的传递。真空吸盘工作原理简单，实际它也是一种气动元件，真空吸盘工作时，会排出吸盘内的空气，产生压力差后，使物料可以吸附在吸盘上然后进行搬运移动。工业上使用吸盘上多使用为硅橡胶，这种材料的吸附性好，结构稳定，且具有阻燃特性，可以应用于多种特殊的工况情况和复杂的操作环境中。

图1.4吸盘吸附原理

吸盘可以吸取平滑与圆滑的物料，使用吸盘时由真空发生器产生吸附的吸力，吸盘吸附原理如图1.4，首先由供应口利用压缩空气提供动力，通过压缩空气在较快速的流速下，会在喷嘴处向外产生一个吸流，与此同时在吸嘴的附近不断有空气被排出，从而使吸盘的空气压力低于外部环境，终而产生了吸附的压力。

1.2.2装配区smart组件设计

在设计创建吸盘Smart组件前，应为吸盘模型创建机械装置，创建好以后才可以被系统识别为是可动作的设备。创建机械装置首先设置链接名称、选择部件、添加部件并设置基部件，接下来对节点进行设置，然后是框架和校准设置，最后编译机械装置，点击完成后即可完成对机械装置的创建。对设置完成的机械装置，开始为其设计Smart组件的逻辑，使其可以应用于系统当中。

图1.5吸盘smart组件设计

吸盘Smart信号设计如表1.1所示，通过数字信号K控制吸盘的吸放动作。

表1.SEQ表\*ARABIC\s11吸盘Smart信号设计

源对象

源信号

目标对象

目标信号或属性

吸盘

K

LogicGate_2

InputA

LogicGate_2

Output

Detacher

Execute

Detacher

Execute

SetParent

Execute

吸盘

SG

LightControl

Enabled

LineSensor

SensouOut

Attacher

Execute

1.3涂胶区控制设计

1.2.1喷头设计

图1.6喷头工具图1.7使用喷头工业机器人

喷头的设计流程与吸盘类似，首先都是需要给模型创建机械装置，创建过程不在进行赘述。创建好机械装置后，将其应用于Smart组件的控制当中去，跟随着机器人的运动，喷头也将会对应开始进行工作。

1.2.1涂胶区smart组件设计

图1.8涂胶smart组件设计

喷涂区的工作流程为传感器感应物料盒是否到达涂胶工位，待物料盒到达指定工位后，机器人将移动至物料盒表面，到位后会激活Source模块产生出密封胶，随着机器手臂在物料盒上的轨迹运动，密封胶就会被喷涂在了物料盒的内圈表面上，待机械手臂的运动轨迹完成后，关闭Source模块激活，此时将不会再产生出密封胶，最后机器手臂将回到初始工位。

喷头Smart信号设计如表1.2所示，通过数字信号qc控制喷头的喷涂动作。

表1.SEQ表\*ARABIC\s12喷头Smart信号设计

源对象

源信号

目标对象

目标信