机电一体化实验.pptxVIP

机电一体化实验机械与电子工程学院指导教师：李晋阳E-Mail：山东农业大学机械与电子工程学院

实验主要设备机电一体化实训操作系统

实验系统介绍本套系统由10个单元组成；它们是储料单元、翻转送料单元、尺寸检测单元、材质检测单元、机械手送料单元、加工单元、搬运单元、分检单元、翻转送料单元、立体仓储单元。其工作任务是将φ20x25的工件由原料仓库取出，经过质量检测，材质检测，然后对非金属工件进行加工，最后按材料的不同将加工过的工件进行分捡入库。同时在几个工作单元之间配以不同形式的工件传送装置最终完成一整套工作及工艺过程。

1储料单元动作过程：工件由气缸推出到料板上，然后等待下一单元将工件取走。气缸的顶出与收回靠一个二位五通双控电磁阀控制。由传感器B11、B12识别顶料杆（气缸）的位置；当传感器B51无信号时说明料库中无原料，顶料杆不能推出；由行程开关B61完成识别工件是否已被推到料板上。

01动作要求：03判断料板上有无工件05当工件被分离到料板上后，发出信号给下一单元02工件通过顶料杆由仓库被分离到料板上04当料库无工件时，顶料杆将不能推出

2（9）翻转送料单元动作过程：翻转臂在两个单元间设定的位置准确地传送工件。采用直流减速电机完成该动作，并通过真空吸盘抓取工件。系统通过两个传感器（B123、B124）识别旋转臂的位置，并向其他单元发出启动信号；由一个微动开关B62实别工件是否被抓牢。

动作要求：01工件被抓取02当工件被抓取后，旋转臂由左向右运动03旋转臂到达右侧将释放工件04释放工件后旋转臂向左运动05

3尺寸检测单元动作过程：当接到工件后，托料盘上升至顶端，由传感器B65识别工件的高度是否符合要求。若“合格”，托料盘下降至中部停稳后，推料气缸工作，将工件推出，工件将沿滑槽到下一单元，，当下一站单元识别工件已到位，这时停在中部的托料盘继续下降到底端，等待下一工件的到来；若“不合格”，托料盘直接下降至底端。将不合格工件，推入废料槽。

动作要求：01托料盘上升02托料盘到达顶部，需要延时（进行检测）03根据测量结果，托料盘下降到中部或底部推料04记录检测结果05

动作过程：4材质检测单元当接到工件后（接料槽在B41处即“9点钟”位置），旋转托盘顺时针转180°，其间经过两个传感器，来识别工件的材质，到达“3点钟”位置后发出信号由下一个工作站将工件取走，之后旋转托盘复位，等待下一个工件的到来。

动作要求：01由直流电动机和位置传感器来完成旋转托盘的旋转角度控制02存储工件的检测结果，提供给加工单元和分检单元03

5气动手搬运单元动作过程：当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，机械手臂向右旋转180°。当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。

动作要求：机械夹爪上下运动机械夹爪锁紧后将有信号产生机械手臂左右摆动（180°）只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作完成动作后，发出信号给下一单元

6加工单元动作过程：当工件被送到锁紧槽后，拉缸向后，将工件锁紧，然后钻机启动，并缓慢下降，当到达规定位置后钻机上升，升至顶端后停转，这时拉缸复位向前，并发出信号，将控制权移交给下一站。

01动作要求：02钻机旋转03钻机上下运动04锁紧槽锁紧（既拉缸向后）后，钻机才能旋转并下降05锁紧槽释放后要发出一个信号给下一站

动作过程：7传送单元No.3接到信号后，旋臂向上，然后顺时针旋转180°，当到达工件上方时，旋臂下降，再抽真空，工件被吸住后，旋臂上升至顶端，并逆时针旋转180°后旋臂再下降，到达低端后，抽真空释放将工件放置在分检车上，然后旋臂又上升，到达顶端后向下一站发出信号移交控制权，当分检车移到料仓位置，并推料入库后，旋臂便复位（即下降）。为下次动作作准备。No.2No.1

动作要求：旋臂做上下运动旋臂顺时针或逆时针旋转180°用抽真空抓取工件01.02.03.04.

8分捡单元动作过程：接到信号后，分检车向右行驶，根据材质检测单元的存储结果，分捡车将停在相应3个位置（如右图3个工件槽），并推料入库（此时发出信号，使第7单元中的旋臂复位下降），然后分捡车向左行驶，返回到接工件处，再发出信号，让系统连续运转或停止。

1动作要求：3推料缸推料入库2分检车左右行驶4当B29为“1”时，小车不能向右移动5小车向左移动时，到B28处停止6料槽满后，推料缸不能推料

10立体仓储单元动作过程：接到信号后，堆垛机根据来料种类将该类库位的空盘取出并放置在装料位,等待第9站将来料装入料盘中,当第9站旋臂回位,堆垛机将料盘自装料位取出,放入相应料仓位。堆垛机返回原位