自动控制方法大综述.ppt

跟踪控制

可分为路径跟踪和轨迹跟踪路径跟踪：一种不考虑时间的几何位置跟踪轨迹跟踪：希望系统在指定时间到达指定位置。目的：使系统的输出尽可能的逼近目标轨迹。轨迹控制的应用，特别是机床行业及机械手的控制对轨迹跟踪控制的研究主要从提高跟踪精度，抑制干扰误差等方面着手的。提高轨迹系统的跟踪精度可以采用最优预见控制技术或是与鲁棒控制结合。第30页，共64页，星期日，2025年，2月5日预见控制对目标值的过去、现在、未来和干扰信号的未来情况完全知道的情况下，使目标值与被控制量间的偏差达到最小。由于控制对象一般都包含动态项，所以当前时刻施加上的控制输入并不能立即在被控制量(输出)上表现出来，而是有一些延迟。出发点：了解目标值信号及干扰信号如何变化。第31页，共64页，星期日，2025年，2月5日预见控制原理控制受控对象的输出,使图中斜线形成的面积最小化第32页，共64页，星期日，2025年，2月5日预测控制模型预测控制算法是一种基于预测模型的控制算法。系统在预测模型的基础上根据对象的历史信息和未来输入预测其未来输出，并根据被控变量与给定值之间的误差确定当前时刻的控制作用，使之适应动态控制系统的存储性和因果性特点。线性与非线性系统都可作为预测模型特点：对模型要求低、综合控制质量好、在线计算方便三个基本特征：即模型预测，滚动优化和反馈校正第33页，共64页，星期日，2025年，2月5日应用直接在工业现场产生的一种基于模型的计算机优化控制算法。过程控制应用最成功，也最具有前途的先进控制策略。从工业应用：1）取代PID控制器解决一些局部控制问题；2）处理复杂的多变量控制问题时更具优势。各种新的控制算法和策略鲁棒预测控制、自适应预测控制、神经网络预测控制、第34页，共64页，星期日，2025年，2月5日滑模控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制作用的不连续性。与其他控制策略的不同之处：系统的“结构”并不固定，而是在动态过程中，根据系统当前的状态有目的地不断变化。滑模控制优点滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（鲁棒性）无须系统在线辨识、物理实现简单。第35页，共64页，星期日，2025年，2月5日滑模控制缺点当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。滑模变结构控制的应用电机、电力系统、机器人、航天器、伺服系统第36页，共64页，星期日，2025年，2月5日重复控制重复控制是基于内模原理的一种控制方法。用于伺服系统轨迹的高精度控制特点：控制精度高，实现简单及控制性能的非参数依赖性分类：1）连续时延内模重复控制，应用于伺服系统设计2）离散时延内模重复控制3）有限维重复控制4）非线性系统重复控制第37页，共64页，星期日，2025年，2月5日重复控制应用旋转或具有周期性质系统的高精度控制中高精度轨迹伺服系统、如，计算机硬盘、机器人控制、气象卫星姿态控制、有源振动补偿、噪声补偿控制不足：学习能力：其学习能力的有限性，重复控制可能会放大非重复频率处的干扰信号优化的设计方法：还缺少能系统、有效解决上述问题的鲁棒重复控制器的设计和优化方法。非线性重复控制。重复控制方法在非线性系统中的研究还十分有限。第38页，共64页，星期日，2025年，2月5日内模控制一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。第39页，共64页，星期日，2025年，2月5日智能控制自动控制发展的高级阶段研究对复杂的不确定性被控对象（过程）采用人工智能的方法有效地克服系统的不确定性，使系统从无序状态到有序状态转移的方法.特点：非线性控制、变结构、总体自寻优、满足多样性目标的高性能要求人工智能、自动控制和运筹学三个主要学科相结合的产物第40页，共64页，星期日，2025年，2月5日最优控制在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。寻找容许的控制作用（规律）第41页，共64页，星期日，2025年，2月5日基本内容和常用方法包括动态规划、最大值原理和变分法。应用：时间最短、能耗最小、线性二次型指标最优、跟踪问题、调节问题和伺服机构问题缺点：理论上还有不完善的地方。即优化算法中的鲁棒性问题和最优化算法的简化和实用性问题第42页，共64页，星期日，2025年，2月5日内模控制内模控制的主要优点：(1