并联机器人机构拓扑演化方法及其数字化软件研究.pdfVIP

摘要

并联机构拓扑设计是并联机器人创新研发的首要环节，主要包含拓扑综合

（获得所有可行拓扑）与拓扑优选（遴选优良拓扑）等步骤。并联机构拓扑类

型丰富、运动特征多样，相关设计知识学习周期较长。因此，将拓扑设计理论

方法与数字化技术相结合形成数字化软件，对降低机器人设计门槛、提高并联

机器人研发效率有重要意义。本文以有限旋量理论为基础，开展并联机构拓扑

数字化设计方法研究，并进行相应软件系统开发。论文取得的主要成果如下：

(1)提出并联机构拓扑数字化表征和运动求解方法。基于有限旋量理论的拓

扑表征格式，定义关节类型参数、轴线方位关系参数和支链布局形式参数，建

立并联机构拓扑特征参数数字化表征体系。该表征方法能够准确识别和快速存

储拓扑特征。基于此表征体系，定义拓扑变换形式与自由度验证方式，提出并

联机构数字化遍历综合方法。在此基础上，提出并联机构全关节逆运动学建模

的一般流程及数字化求解方法，为并联机构拓扑可视化建模奠定基础。以六自

由度并联机构为例，验证拓扑表征和运动求解数字化方法的有效性。

(2)提出并联机构拓扑数字化设计方法。基于拓扑数字化表征形式，将拓扑

综合与优选问题描述为在拓扑集合空间搜索最优（可行）拓扑集合的问题，实

现综合与优选的同步设计。针对最优拓扑遴选问题，基于进化思想提出拓扑多

维演化方法，实现在可行拓扑集合空间中快速搜索最优机构。针对给定功能需

求指标阈值，基于DQN算法提出拓扑定向演化方法，依照演化路径生成满足需

求性能的可行拓扑。以六自由度机构为设计案例进行方法验证。

(3)开发拓扑数字化设计软件系统。基于拓扑设计流程和演化方法进行数字

化软件系统的需求分析，划分软件功能模块，构建软件总体架构，设计软件交

互界面，梳理软件业务逻辑。基于Web技术开发面向并联机构拓扑设计的拓扑

数字化设计软件系统，并基于WebGL技术和全关节逆运动学数字化方法实现拓

扑三维可视化快速建模。通过设计案例，说明软件操作流程，验证软件系统的

有效性和易用性。

本文研究成果有助于机器人机构学理论与先进数字化技术的融合，为机器

人创新设计数字化方法的研究及其软件研发奠定坚实基础，对丰富和完善并联

机构的创新设计方法具有启发意义。

关键词：并联机构，有限旋量理论，拓扑设计，数字化设计软件

ABSTRACT

Topologydesignisthefirststepinthedevelopmentofparallelrobots,which

mainlyconsistsoftopologysynthesis(aimingatallfeasibletopologies)andtopology

optimalselection(aimingatoptimaltopologies).Parallelmechanismsarerichin

topologicalstructuresanddiverseinmotioncharacteristics.Itinvolvesgreatknowledge

ofmechanismandmachinetheoryintopologydesign,leadingtoalong-termlearning

cycle.Therefore,itisnecessarytocombinetopologydesigntheorywithdigital

technologytoformadigitalsoftwaretoimprovethedesignefficiency.Inthispaper,a

topologydigitaldesignmethodofparallelmechanismdrivenbyfinitescrewtheoryis

studiedanditsdigitalsoftwaresystemisdeveloped.Themainachievementsarelisted

asfollows:

(1)Topologiesarecharacter