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智能控制系统的多传感器融合技术集成研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

智能控制系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1智能控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.1智能控制系统的定义及特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1.2智能控制系统的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2多传感器技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1传感器分类及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.2传感器信息获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3多传感器融合技术理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.1多传感器融合的概念与类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.2多传感器融合的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

多传感器数据融合算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1数据级融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1平均法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2信号级融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.1统计分析法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.2机器学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3决策级融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3.1贝叶斯方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3.2基于证据理论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

智能控制系统中的多传感器融合应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1融合技术在环境感知中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.1.1自主移动机器人导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.1.2智能交通系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.2融合技术在目标识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.2.1图像识别与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.2.2音频信号分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3融合技术在系统状态监测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.3.1设备故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.3.2强震监测预警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

基于多传感器融合技术的智能控制系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.1系统集成框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

5.1.1硬件平台选型与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

5.1.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．