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复杂环境下井下巷道多传感器融合激光SLAM建图优化方法
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.1井下作业环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.1.2多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.1.3激光SLAM建图技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.1井下环境SLAM建图技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.2多传感器融合技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.2.3激光SLAM技术的应用与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3.2研究技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.3.3论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
井下巷道环境下多传感器信息获取与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.1井下巷道环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.2多传感器配置方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2.1激光传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2.2导航传感器搭配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2.3压力传感器的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3多传感器数据同步与配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3.1数据同步方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.3.2传感器标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
2.3.3数据配准误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.4数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
2.4.1点云滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.4.2点云特征点提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
2.4.3数据异常值剔除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
2.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
基于粒子滤波的多传感器融合状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.1粒子滤波算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.2多传感器融合卡尔曼滤波改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.3基于粒子滤波的状态估计模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
3.3.1粒子滤波状态变量设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
3.3.2粒子权值更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
3.3.3有效性测试与评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
3.4实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
3.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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