可变径防侧倾清扫管道机器人结构与通过性能分析.pdfVIP

382长沙大学学报Vol.38No.2

第卷第期

20243ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＡＮＧＳＨＡＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ

年月Mar.2024

可变径防侧倾清扫管道机器人结构与

通过性能分析

蒋东升，方天阳，胡姗姗，黄凤珍，胡宗耀

安徽建筑大学机械与电气工程学院，安徽合肥230061

摘要：使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题，针对老化且错综复杂的

管道的清理工作，本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变

径设计，每个驱动装置有单独的驱动系统，外观结构设计可以防止机器人本体发生侧倾。机器人采

用履带行走方式，以解决当前机器人在复杂且老化的管道中难以前行的问题。本文首先介绍了管道

机器人的整体结构以及在管道中行走的工作原理，然后对管道机器人转弯特性进行分析，最后基于

ANSYS软件对关键性部件进行分析，以验证其在管道内的功能以及通过性。

关键词：管道机器人；独立驱动；转弯特性；防侧倾；可变径

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1008-4681（2024）02-0041-10

管道运输对于现代社会的发展极其重要，管率，避免了维修过程中对环境的破坏以及资源的

道运输的特点为运量大、成本低、可以连续作业、浪费，管道机器人技术可以实现人力和技术的有

受外界因素影响较小。管道的普及与应用促进了效结合，为人类提供更安全、更高效的管道维护和

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现代社会的发展。管道在使用的过程中，可能会长修复服务。

期面临震动、腐蚀、重压、高温、老化、异物堵塞管道机器人技术兴起以来，国内外在管道机器

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等情况。通常情况下，管道内部比较狭窄且环人研究方面取得了不小的成果。山东大学的韩猛研

境非常恶劣，因此管道机器人的研究对于管道的发了四周封闭轮式模块化单元管道机器人，通过锥

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维护检测非常重要。近年来随着城市的现代化发齿轮的运动传递，实现了单电机的驱动。中国科

展，城市中的管道错综复杂，工业用途管道、市政学院沈阳自动化研究所的研究人员开发了一种具有

管道破损、发生堵塞的情况越来越多，我们面临越自主导航和智能控制功能的管道机器人，能够在复

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来越多的城市地下管道工程问题，这些问题给人杂的地下管道网络中进行无缝移动和任务执行。

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们造成很多不必要的经济损失。德国研制的六关节管道机器人——MAKRO，其头

传统的管道维护修复方法往往成本高昂且耗部和尾部是两个完全相同的单元体，中间由四个完

时久，因此，管道机器人技术作为一种创新的解决全相同的单元体连接而成，此类结构使其自由度很

方案已经引起了广泛的关注。管道机器人是一种高，可以轻易地实现多种运动方式，但由于结构特