地下车库自动泊车技术研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

自动泊车作为自动驾驶技术的重要组成部分，可以降低驾驶员的泊车难度，

提高泊车效率，从而有效地解决“停车难”的问题，减少交通拥堵和交通事故的

发生。在室外停车场景下，通过GPS技术的支持，自动泊车任务比较容易完

成，但是在某些GPS信号缺失场景中，车辆会因绝对位姿信息缺失而无法完

成自动泊车。因此，本文面向地下车库场景，从自动泊车技术的定位、规划和

控制方面开展了研究。

首先，在GPS信号缺失场景下选用SLAM技术完成车辆的定位，搭建单

目视觉惯性里程计，完成视觉和IMU的数据融合。选用ARTag作为视觉标识，

利用其能够储存信息的特点，为系统导入绝对位姿信息，以消除累计误差完成

定位纠偏，提高了系统的定位精度。

其次，根据阿克曼转向原理建立车辆运动学模型，依据此模型推导得到车

辆的运动学约束和碰撞约束。利用Reeds-Shepp曲线进行节点扩展，并对代价

A*

函数进行优化得到改进后的混合算法，面向垂直泊车位完成了单步泊车、

多步泊车任务，验证了改进的混合A*算法的可行性。

然后，为了确保车辆能够按照泊车路径行驶，分别针对纵向速度控制和横

向跟踪控制展开研究。依据比例-积分原理完成车辆纵向速度控制器的设计，

依据模型预测控制原理完成车辆横向跟踪控制器的设计，并利用仿真软件进行

验证，分析控制效果和确定系统参数。

最后，对自动泊车系统进行实验验证，在仿真环境中搭建垂直泊车位场景，

分别对单步泊车和多步泊车工况下的泊车结果进行分析，通过对路径跟踪误差，

航向角偏差和横向位移偏差等指标的评价，确定泊车系统的可行性。利用

ROS的多机通信机制，将前文的定位，规划和控制算法部署至实车，完成实

车试验，无人车在泊车过程中，横向偏差均值为0.02m，纵向速度跟踪误差小

于0.02m/s，泊车完成时横向偏差为0.01m，航向角偏差小于0.01rad，证实了

自动泊车系统的可行性。

关键词：自动泊车；视觉惯性里程计；混合A*算法；路径规划；跟踪控制

-I-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Asacrucialcomponentofautonomousdrivingtechnology,autonomous

parkingcouldreducethedifficultyofparkingfordriversandimproveparking

efficiency,therebyeffectivelyaddressingtheissueofparkingdifficulty,

reducingtrafficcongestion,andminimizingtrafficaccidents.Inoutdoorparking

scenarios,autonomousparkingtaskscanbeeasilyaccomplishedwiththe

supportofGPStechnology.However,incertainscenarioswhereGPSsignalsare

absent,vehiclescannotcompleteautonomousparkingduetothelackofabsolute

poseinformation.Therefore,thispaperfocusesontheundergroundgarage

scenarioandconductsresearchonautonomousparkingtechnologyfromthe

asp