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微分环节传递函数与环节特性二.典型环节传递函数第30页，共60页，星期日，2025年，2月5日滞后环节传递函数与环节特性二.典型环节传递函数第31页，共60页，星期日，2025年，2月5日过渡过程及品质指标影响系统输出响应三大因素：系统本身结构与参数；系统初始状态、系统外部输入信号一.典型输入信号(1)阶跃函数(2)速度函数(3)加速度函数(4)脉冲函数第32页，共60页，星期日，2025年，2月5日过渡过程及品质指标二.静态与动态当自动控制系统的被控参数不随时间变化，即被控参数变化率等于零的状态，称为系统的静态；而把被控参数随时间变化的状态称为动态(1)静态当一个自动控制系统的输入恒定不变时，既不改变给定值又没有干扰，整个系统就会处于一种相对平衡的静止状态，自动控制系统的静态过程是暂时的、相对的和有条件的(2)动态生产过程中干扰不断产生，自动控制系统的静态随时被打破，使被控参数变化。在这个过程中，系统各环节都处于运动状态，所以称为动态第33页，共60页，星期日，2025年，2月5日过渡过程即动态过程，也就是系统由一个平衡状态过渡过另一个平衡状态的全过程，或者说是自动控制系统的控制作用不断克服干扰影响的全过程.过渡过程及品质指标三.过渡过程单调过程非周期发散过程衰减振荡过程等幅振荡过程发散振荡过程第34页，共60页，星期日，2025年，2月5日自动控制系统要求被控制设备、机器和生产过程按照给定要求进行，即被控量随给定值变化(发电机输出电压恒定、调速速度的转速、炉温等)一个高品质的控制系统，被控量与给定值偏差应尽可能小，从系统动态角度来说，要“稳”,快”,“准”稳：平稳性；振荡要逐步减弱，振幅和频率不能过大快：快速性；过渡过程时间要短，振荡衰减要快准：准确性；稳定后实际值与给定值误差小被校对象不同，对稳、快、准的技术要求也有所侧重，随动系统对“快”要求较高，而温度控制系统对“稳”限制严格。同一系统稳、快、准是相互制约的，提高过程的快速性，常会诱发系统强烈振荡；改善平稳性，控制过程又可能延迟甚至最终精确度也有所下降过渡过程及品质指标四.品质要求第35页，共60页，星期日，2025年，2月5日过渡过程及品质指标四.品质指标最大偏差A：被控参数与给定值的最大差值，第一个波峰处；幅度不能过大，否则会造成事故超调量B:第一个峰值与新稳定值之差过渡时间ts：控制系统从受到干扰引起被控量发生变化，到达到新平衡状态所需时间，也称调节时间。一般指被控量进入最终稳定值5%范围之内所需时间，要求ts越小越好第36页，共60页，星期日，2025年，2月5日过渡过程及品质指标四.品质指标余差C：达到新稳态值后，实际值与给定值之间的偏差，反映了控制的精度。衰减比:相，邻两个波峰值之间，小于1，扩散；等于1，等幅；大于1，稳定，宜取4~10之间振荡周期T：从一个波峰到相邻波峰所需时间.第37页，共60页，星期日，2025年，2月5日将控制器、执行器、传感器等组成整体看成广义控制器控制基本方式控制系统广义描述位式、比例、积分、微分第38页，共60页，星期日，2025年，2月5日双位控制系统：调节器只有全开、全关两个极限位置，实现该功能的控制电路为双位式控制器控制基本方式一.位式控制水池液位控制系统全开、全关控制电路第39页，共60页，星期日，2025年，2月5日双位控制缺点：动作非常频繁，致使系统中的运动部件容易损坏，很难保证双位调节系统长期安全可靠地运行，同时被控变量总是剧烈振荡，控制性能欠佳控制基本方式一.位式控制多位控制：为了改善这种特性，控制器的输出可以增加一个中间值，即当被控变量在某一个范围内时，执行器可以处于某一中间位置，从而使系统不平衡状态得到缓和三位控制：第40页，共60页，星期日，2025年，2月5日位式控制一般无法保证系统平衡，如果阀门开度与偏差值成比例，系统有可能实现平衡.比例控制：控制器的输出信号与输入信号之间有一一对应比例关系。一般也称为P控制控制基本方式二.比例控制传递函数：实际输入输出函数：第41页，共60页，星期日，2025年，2月5日控制基本方式二.比例控制比例调节器输出随输入成比例变化，时间上没有任何迟延。Kc是一个不随时间而变的常数。Kc设置成可调的，经人工调定，就不再随时间变化。浮球阀液位控制系统：第42页，共60页，星期日，2025年，2月5日南通大学电气工程学院南通大学电气工程学院自动控制基础知识第1页，共60页，星期日，2025年，2月5日给排水概论