基于扫摆式摄影测量模型的大尺寸坐标测量关键技术研究.pdfVIP

摘要

随着工业制造技术的迭代发展，我国正从制造大国转向制造强国，党的十九

大报告强调“加快建设制造强国，加快发展先进制造业”，而工业产品几何外观

控制与检验是保证制造强国“品控”的重要一环，坐标测量为其提供了重要技术

支撑。基于影像技术的摄影测量具有非接触效率高、信息感知丰富、测量范围可

扩展等特点，是实现大尺寸工业对象坐标测量的重要手段。当前，基于坐标测量

的摄影测量主要包括移动式摄影测量及固定式摄影测量两种模型。移动式摄影测

量通过人工手持相机在不同站位及角度对目标实现全空间覆盖式测量，因其测量

数据多、拍摄角度灵活，测量精度高，即“以量取胜”；但由于依赖人工操作、

拍摄角度不固定，测量效率低，难以适应自动化程度高的测量场景。固定式摄影

测量通过固定于稳定平台的多相机联合三角交会实现实时坐标测量，测量效率高，

“以质取胜”；但其抗干扰能力弱，测量精度与测量范围受相机数量限制，系统

复杂度高。为此，本论文针对现有摄影测量技术无法平衡高效与高精度间矛盾的

问题，以制造工位目标位姿六自由度测量和大尺寸长线型目标坐标三自由度测量

的典型需求为案例，提出了扫摆式多相机摄影测量技术，研究了基于此技术的高

精度坐标测量关键方法，为高精度智能化制造提供重要技术支撑。论文主要研究

内容如下：

1．介绍了数字工业摄影测量系统的影像特征识别与提取方法，以编码标识

为例，研究了工业影像的预处理方法、圆心特征的识别与提取方法、编码特征的

识别与解码方法。

2．针对大尺寸位姿目标跟踪测量任务需求，提出了基于多相机固定扫摆式

测量方法，分析了相机的运动模型，完成了以相机模型和运动角度为先验信息的

图像像点匹配和相机初步定向，研究了像点平差技术，搭建了扫摆式多相机测量

系统完成目标位姿跟踪。

3．针对长线型大目标的坐标位置测量任务需求，搭建了基于多相机扫摆式

测量网的移动式测量平台，研究了基于子图融合的大量图像快速定向方法，实现

了基于附加控制信息与整体光束法平差的长线型大目标三维坐标测量。

4．进行实验验证。在现场环境下，验证了本文所提方法针对两种工业目标

的测量精度和重复性，并针对整体系统提出进一步的改进方案。

关键词：大尺寸测量，扫摆式运动，多相机摄影测量，光束法平差，子图融合

I

II

ABSTRACT

Withthedevelopmentofindustrialmanufacturingtechnology,Chinaisturningto

asignificantmanufacturingpower.Thereportofthe19thNationalCongressofthe

CommunistPartyofChinaemphasizesacceleratingtheconstructionofthe

manufacturingpower,acceleratingthedevelopmentofadvancedmanufacturing.The

geometricappearancecontrolandinspectionofindustrialproductsisanimportantlink

toensurethe“qualitycontrol”.Coordinatemeasurementprovidessignificanttechnical

supportforgeometricappearancecontrolandinspectionofindustrialproducts.

Photogrammetrypossessesthecharacteristicsofnon-contacthi