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曲面爬行机器人吸附控制仿真.doc

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    题目：曲面爬行机器人吸附控制仿真

    摘要

    叶片必须承受强风载荷，气体侵蚀，沙子和砾石颗粒的撞击，紫外线和其他外部影响。由于恶劣的工作条件，叶片很可能会发生故障，风电叶片故障是风力系统中最常见的故障之一。目前，无论是手动，移动式起重机，吊船还是望远镜观察，都具有成本高，费时，准确性低和风险大的缺点。

    由于一般的风电机组都在较恶劣的自然环境中，山坡、沙漠、海洋。风电机组的位置也较远，给风机叶片检修、维护带来较大难度。本课题针对大型风电机组风机叶片的检修、维护和

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