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产业与科技论坛2025年第24卷第9期

自动控制系统稳定性研究及判据分析

□张甲英曹玉华李林

【内容摘要】在自动控制原理的教学中ꎬ自动控制系统的稳定性是重要的研究内容ꎮ系统稳定性通常可以通过代数判据或几何判

据来判断ꎬ几何判据主要包括奈奎斯特稳定判据和伯德稳定判据ꎮ针对最小相位系统ꎬ采用奈奎斯特稳定判据判断稳

定性时ꎬ要求奈奎斯特曲线不穿过(－１ꎬｊ０)点且不能包围该点ꎬ系统才稳定ꎻ而采用伯德稳定判据时ꎬ通常情况下ꎬ增

益裕度０时ꎬ系统稳定ꎮ然而ꎬ对于某些复杂的奈奎斯特曲线ꎬ判断奈奎斯特曲线是否包围(－１ꎬｊ０)点可能存在一

定难度ꎬ而采用伯德稳定判据时ꎬ当系统增益裕度０时ꎬ系统却不能立即判断为不稳定系统ꎮ本文以一个最小相位

系统为例ꎬ阐述了几何判据的特殊应用ꎮ

【关键词】自动控制原理ꎻ几何稳定判据ꎻ奈奎斯特稳定判据ꎻ伯德稳定判据

【基金项目】本文为２０２０年度广东省一流学科建设项目“机械设计制造及其自动化专业”、２０２３年度广东白云学院课程建设项目

“工业现场网络通信技术”(编号:ＢＹＫＣ２０２３０２)研究成果ꎮ

【作者简介】张甲英(１９６５—)ꎬ男ꎬ山西临猗人ꎬ广东白云学院智能制造工程学院副教授ꎬ博士ꎻ研究方向:机械电子工程

曹玉华ꎬ李林ꎻ广东白云学院智能制造工程学院

在自动控制原理的教学中ꎬ研究系统的稳定性非常重要ꎮ特殊情况ꎮ

通常可以采用代数判据ꎬ如劳斯判据(或劳斯—霍尔维茨判一、最小相位系统实例

[１]

据)ꎬ也可以采用几何判据来评判系统的稳定性ꎬ几何判据主要本实例来自教材«自动控制原理基础教程»课后作业的

包括奈奎斯特稳定判据和伯德稳定判据[１~４]ꎮ在研究频域特一题ꎮ图１为串联校正网络特性ꎬ由最小相位环节组成ꎮ若控

性时ꎬ通常采用几何判据ꎮ然而ꎬ对于某些复杂的系统来说ꎬ使制系统为单位反馈系统ꎬ其开环传递函数为

用奈奎斯特稳定判据来评判奈奎斯特曲线是否包围(－１ꎬｊ０)４００

Ｇ(ｓ)＝(１)

０２

点并非易事ꎬ而使用伯德稳定判据来评判系统的稳定性也有一ｓ(００１ｓ＋１)

定难度ꎬ特别是当系统的开环增益裕度和相位裕度正负不一致问系统的稳定性如何?

时ꎮ本文以一个最小相位系统为例ꎬ详细介绍几何判据应用的为了讨论方便ꎬ本文在此将校正环节与原控制系统合并为

同康复阶段的作用机制ꎮ跨学科合作将推动智能化和个性化[５]中华人民共和国科学技术部.科技部中央宣传部中国

康复系统的发展ꎬ通过大数据和人工智能技术ꎬ实现患者康复科协关于印发«“十四五”国家科学技术普及发展规划»的通知

数据的深度分析和预测ꎬ为临床实践提供科学依据ꎮ虚拟现实[ＥＢ/ＯＬ].[２０２４－０６－０１].ｈｔｔｐｓ://ｗｗｗ.ｍｏｓｔ.ｇｏｖ.ｃｎ/ｘｘｇｋ/

康复技术的发展将极大地推动神经康复领域的进步ꎬ为中风患ｘｉｎｘｉｆｅｎｌｅｉ/ｆｄｚｄｇｋｎｒ/ｆｇｚｃ/ｇｆｘｗｊ/ｇｆｘｗｊ２０２２/２０２２０８/１８

者提供高效、精准的康复方案ꎬ提高生活质量ꎮ１８９６.ｈｔｍｌ

[６]朱丽兰ꎬ郭磊ꎬ李英.虚拟现实技术在医疗保健领域的应用

【参考文