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摘要
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造与应用水平是衡量
一个国家科技创新和高端制造业能力的重要标志。位姿精度是评价机器人作业性
能的重要指标之一，其直接决定了高精尖产品的研发进程和工作效果。通过精度
设计、制造装配保障机器人具备良好基础制造精度的前提下，运动学标定是提升
机器人末端位姿精度的重要手段。针对传统运动学标定方法难于考虑非几何误差
源以及随位形变化误差源等局限性，本文提出一种基于机器人驱动关节等效误差
的综合误差建模方法，形成了基于该方法的系统化标定流程，并以6自由度并
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