仿生四足六旋翼无人机自适应着陆性能分析.pdfVIP

第15卷第3期航空工程进展Vol.15No.3

2024年6月ADVANCESINAERONAUTICALSCIENCEANDENGINEERINGJun.2024

文章编号：1674-8190（2024）03-045-07

仿生四足六旋翼无人机自适应着陆性能分析

11，21，3111，2

周乐，尹乔之，魏小辉，孙文宇，梁伟华，聂宏

（1.南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室，南京210016）

（2.南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室，南京210016）

（3.南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室，南京210016）

摘要：旋翼无人机在民用和军用领域被广泛应用，但传统橇式起落架在复杂地形下难以起降，为了扩大旋翼

无人机的降落面积和应用范围，设计一种仿人腿式两级缓冲自适应起落架。通过对仿生腿的正逆运动学分析，

提出一种自适应起落架姿态调整策略；建立仿生四足六旋翼无人机着陆动力学模型，基于多体动力学软件sim⁃

center3D开展着陆动力学仿真，并与传统橇式起落架进行着陆性能对比研究。结果表明：着陆腿式的两级缓冲

自适应起落架及其姿态调整策略，能够使滚转角减小95.69%，过载系数降低34.06%，两级缓冲自适应起落架

在面对复杂地形时具备主动调节姿态安全着陆的地形适应能力和极好的减震缓冲能力。

关键词：旋翼无人机；仿生着陆腿；自适应起落架；着陆动力学

中图分类号：V279文献标识码：A

DOI:10.16615/j.cnki.1674-8190.2024.03.04

Analysisofadaptivelandingperformanceofbionicfour-legged

hexacopterUAV

11，21，3111，2

ZHOULe，YINQiaozhi，WEIXiaohui，SUNWenyu，LIANGWeihua，NIEHong

（1.KeyLaboratoryofFundamentalScienceforNationalDefense-AdvancedDesignTechnologyof

FlightVehicle，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China）

（2.NationalKeyLaboratoryofHelicopterAeromechanics，NanjingUniversityofAeronauticsand

Astronautics，Nanjing210016，China）

（3.Sta