熊有伦机器人技术基础.pptxVIP

机器人技术基础探讨机器人工程的核心原理和关键技术,包括传感器、执行器、控制系统、机械结构和算法设计。为开发高性能智能机器人奠定坚实的基础。APbyAmangParson

机器人技术的定义和发展历程1定义机器人是一种能自主执行任务的自动化机械设备。2发展阶段机器人技术从工业机器人到服务机器人再到智能机器人不断进化。3里程碑1961年发明第一台工业机器人，1997年智能机器人诞生，2022年实现机器人自主学习。机器人技术的定义是指研究、设计和制造能自主执行特定任务的自动化机械设备。从机械臂到人形机器人,机器人技术经历了工业机器人、服务机器人和智能机器人等发展阶段,不断推动着机器人在各领域的应用。

机器人的基本组成部分执行机构机器人的执行机构是由电机、齿轮和其他机械零件组成的机械臂,用于完成各种物理动作。控制系统机器人的控制系统包括中央处理器、传感器输入和驱动电机的电路,负责协调机器人的动作和行为。感知系统机器人的感知系统由各种传感器组成,包括视觉、听觉、触觉等,用于采集环境信息并反馈给控制系统。

机器人传感器技术感知外部环境机器人需要各种传感器来感知周围的环境,包括视觉、听觉、触觉、测距等,这些数据将被用于机器人的导航、决策和动作控制。精确检测位置精确的定位传感器如GPS、IMU等可以帮助机器人准确定位自身位置和姿态,从而实现精准的导航和操控。监测内部状态机器人内部还需要各种传感器来监测电源电压、电流、温度等状态,确保机器人安全可靠地运行。传感器融合技术通过多传感器融合,可以提高检测的准确性和可靠性,为机器人的决策提供更丰富和准确的信息。

机器人执行机构执行机构机器人执行机构是将电信号转换为机械运动的核心部件,包括电机、齿轮箱、减速器等。它们提供驱动力,实现机器人的各种动作。液压驱动对于高负载、大功率的机器人,常采用液压驱动技术,利用液体压力产生力量,实现更强劲的动作。液压执行机构设计复杂,但效果出色。气动驱动气动执行机构是一种轻便、响应快、成本低的驱动方式。通过压缩空气产生推力,适用于需要快速灵活动作的机器人。但力量相对较小。

机器人控制系统1计算单元机器人的控制系统通常包含一个或多个高性能计算单元,如微处理器或微控制器,负责执行复杂的计算任务和控制算法。2感知反馈控制系统需要接收来自各种传感器的反馈信息,如位置、速度、力等,以实时监测和调整机器人的运行状态。3决策模块控制系统的决策模块会根据传感器数据和编程的控制策略,做出适当的动作指令,驱动执行机构完成相应的操作。4通信协议控制系统需要与其他子系统或外部设备进行高效、可靠的通信,采用标准的通信协议至关重要。

机器人编程语言基础编程语言机器人常用的基础编程语言包括C、C++和Python,它们为机器人的底层控制和算法开发提供了强大的支持。专用编程语言为了满足机器人特殊的应用需求,也出现了一些专用的机器人编程语言,如ROS(机器人操作系统)中的C++和Python。可视化编程一些机器人编程工具提供了可视化的拖拽式编程界面,使得非专业人员也能轻松地对机器人进行编程。嵌入式编程针对机器人的嵌入式控制系统,还有专门的嵌入式编程语言,如Arduino的C/C++和RaspberryPi的Python。

机器人操作系统1定义与功能机器人操作系统是控制和协调机器人各个硬件组件的系统软件,负责资源管理、任务调度、驱动设备等关键功能。2常见架构主流的机器人操作系统包括ROS(机器人操作系统)、MROS(微型机器人操作系统)等,提供模块化、跨平台的软件框架。3编程接口机器人操作系统提供丰富的编程接口和工具链,使开发者能够更高效地编写机器人控制程序。4安全性与实时性机器人操作系统需要保证安全性和实时性,以确保机器人在复杂环境中的可靠运行。

机器人机械臂设计结构设计机器人机械臂的结构设计是关键,需要考虑可靠性、灵活性和负载能力等因素,以确保稳定和高效的性能。关节驱动精密的驱动系统是机械臂灵活运动的关键,需要采用高效的电机、齿轮和传感器技术。动作控制复杂的运动控制算法可以让机械臂实现精准的轨迹规划和动作协调,模拟人类手臂的灵活性。

机器人移动机构轮式移动机器人轮式移动机器人采用轮子作为移动器官,具有简单结构、操控灵活、满足平坦地面环境等优点。它们广泛应用于工厂自动化、家用服务等场景。履带式移动机器人履带式移动机器人采用履带作为移动机构,可以在复杂的地形环境中移动,如登山、越野等。它们常用于军事、探险等需要强大越野能力的场景。腿式移动机器人腿式移动机器人模仿动物的腿部结构,能够在各种复杂地形上灵活移动。它们在环境感知和自主导航等方面有独特优势,广泛应用于军事、救援等领域。混合移动机器人混合移动机器人结合了多种移动机构,如轮子和腿,可以在各种环境中灵活移动。它们兼备了不同移动方式的优势,适用性更广。