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基于神经网络的机器人逆运动学求解：方法、实践与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人控制领域，机器人逆运动学算法是实现机器人精准操作的核心技术之一，其重要性不言而喻。机器人逆运动学，简单来说，就是已知机器人末端执行器（如机械臂的手部、工具等）期望达到的位置和姿态，求解机器人各个关节需要达到的角度或位移的过程。从本质上讲，逆运动学与正运动学相对应。正运动学是已知机器人关节参数，求解末端执行器的位置和姿态；而逆运动学则是给定末端执行器的目标位置和姿态，反推计算出机器人各个关节需要达到的角度或位移。这一过程看似简单，实则充满挑战。由于机器人的结构多种多样，关节之间的耦合关系复杂，使得逆运动