原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
线性定常连续系统的离散化第1页，共9页，星期日，2025年，2月5日线性定常连续系统的离散化(1/10)3.3线性定常连续系统的离散化离散系统的工作状态可以分为以下两种情况:整个系统工作于单一的离散状态对于这种系统,其状态变量、输入变量和输出变量全部是离散量,如现在的全数字化设备、计算机集成制造系统等系统工作在连续和离散两种状态的混合状态对于这种系统,其状态变量、输入变量和输出变量既有连续时间型的模拟量,又有离散时间型的离散量,如连续被控对象的采样控制系统就属于这种情况第2页，共9页，星期日，2025年，2月5日对于第二种情况的系统,其状态方程既有一阶微分方程组又有一阶差分方程组为了能对这种系统运用离散系统的分析方法和设计方法,要求整个系统统一用离散状态方程来描述由此,提出了连续系统的离散化问题在计算机仿真、计算机辅助设计中利用数字计算机分析求解连续系统的状态方程,或者进行计算机控制时,都会遇到离散化问题线性定常连续系统的离散化(2/10)第3页，共9页，星期日，2025年，2月5日下图所示为连续系统化为离散系统的系统框图连续系统离散化的实现保持器连续系统
采样u(k)y(k)D/A数字
计算机A/Dy(t)u(t)x(t)x(k)线性定常连续系统的离散化(3/10)第4页，共9页，星期日，2025年，2月5日在离散化之后,系统在各采样时刻的状态变量、输入变量和输出变量的值保持不变。保持器为零阶的,即加到系统输入端的输入信号u(t)在采样周期内不变,且等于前一采样时刻的瞬时值,故有u(t)?u(kT)kT?t?(k?1)T线性定常连续系统的离散化(4/10)第5页，共9页，星期日，2025年，2月5日线性定常连续系统状态空间模型的离散化,实际上是指在采样周期T下,将状态空间模型变换成离散系统的如下状态空间模型:由于离散化主要是对描述系统动态特性的状态方程而言,输出方程为静态的代数方程,其离散化后应保持不变,即C(T)?CD(T)?D离散化主要针对连续系统状态方程?(A,B)如何通过采样周期T,变换成离散系统状态方程?(G,H)线性定常连续系统的离散化(6/10)第6页，共9页，星期日，2025年，2月5日连续系统的状态方程的求解公式如下:
现在只考虑在采样时刻t?kT和t?(k?1)T时刻之间的状态响应,即对于上式,取t0?kT,t?(k?1)T,于是考虑到u(t)在采样周期内保持不变的假定,所以有线性定常连续系统的离散化(7/10)第7页，共9页，星期日，2025年，2月5日于是有G(T)??(T)?eAT对上式作变量代换,令t?(k?1)T??,则上式可记为上两式即为离散化法的计算式线性定常连续系统的离散化(8/10)第8页，共9页，星期日，2025年，2月5日解首先求出连续系统的状态转移矩阵:例3-7试用离散化方法写出下列连续系统的离散化系统的状态方程:线性定常连续系统的离散化(9/10)第9页，共9页，星期日，2025年，2月5日**
文档评论（0）