热工控制系统课堂第七章前馈反馈复合控制系统.pptxVIP

第七章前馈－－反馈复合控制系统第六节带冲击负荷锅炉的给水控制系统第一节前馈控制系统的组成第二节前馈控制系统的特点第三节复合控制系统特性分析第四节复合控制系统实例分析——三冲量给水控制系统第五节串级三冲量给水控制系统实例分析

前两章讨论的串级、导前微分系统都是反馈控制，它是根据被调参数的偏差值来控制的。反馈控制的特点:必须在被调量与给定值的偏差出现后，调节器才能对其进行调节来补偿干扰对被调量的影响。如果干扰已经发生，而被调参数还未变化时，调节器是不会动作的。即反馈控制总是落后于干扰作用。因此称之为“不及时控制”。010302第一节前馈控制系统的组成

在热工控制系统中，由于被控对象通常存在一定的纯滞后和容积滞后，因而从干扰产生到被调量发生变化需要一定的时间。从偏差产生到调节器产生控制作用以及操纵量改变到被控量（被调量）发生变化又要经过一定的时间。可见，这种反馈控制方案的本身决定了无法将干扰对被控量的影响克服在被控量偏离设定值之前，从而限制了这类控制系统控制质量的进一步提高。考虑到偏差产生的直接原因是干扰作用的结果，如果直接按扰动而不是按偏差进行控制，也就是说，当干扰一出现调节器就直接根据检测到的干扰大小和方向按一定规律去进行控制。

结论：若系统中的调节器能根据干扰作用的大小和方向就对被调介质进行控制来补偿干扰对被调量的影响,则这种控制就叫做“前馈控制”或“扰动补偿”。由于干扰发生后被控量还未显示出变化之前，调节器就产生了控制作用，这在理论上就可以把偏差彻底消除。按照这种理论构成的控制系统称为前馈控制系统，显然，前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。321

下面以换热器为例说明：当被加热水流量发生变化时，若蒸汽量不发生变化，而要使出口温度保持不变，就必须在被加热水量发生变化的同时改变蒸汽量。这就是一个前馈控制系统。Y(θ1)WDZ（S）WD（S）WB（S）KBZ++图7－1前馈控制原理框图前馈控制系统的原理框图如图7－1所示：换热器是用蒸汽的热量加热排管中的料液，工艺上要求料液出口温度一定。

图中，KB：测量变送器的变送系数；WDZ(S)：干扰通道对象传递函数；WD(S)：控制通道对象传递函数；WB(S)：前馈控制装置或前馈调节器的传递函数。

第二节前馈控制系统的特点实现对干扰完全补偿的关键是确定前馈控制器（前馈调节器）的控制作用，显然WB(S)取决于对象控制通道和干扰通道特性。由图7-1得:理想的情况下，针对某种扰动的前馈控制系统能够完全补偿因扰动而引起的对被调量的影响。Y(θ1)WDZ（S）WD（S）WB（S）KBZ++图7－1前馈控制原理框图

令KB=1则有：式中Z(S)是干扰，Y(S)是干扰引起的输出。在理想的情况下，经过前馈控制以后，被调量不变，即实现了所谓“完全补偿”，此时：所以,前馈控制器控制规律为：(7-1)

No.1式（7－1）说明前馈控制的控制规律完全是由对象特性决定的，它是干扰通道和控制通道传递函数之商，式中负号表示控制作用的方向与干扰作用相反。No.2如果WD(S)和WDZ(S)可以很准确测出，且WB(S)完全和式(7-1)确定的特性一致，则不论干扰信号是怎样的形式，前馈控制都能起到完全补偿的作用，从而使被调量因干扰而引起的动态和稳态偏差均为零。

第三节复合控制系统特性分析正如前面所述，前馈控制能依据干扰值的大小在被调参数偏离给定值之前进行控制，使被调量始终保持给定值。这样一个看起来相当完美的控制方式也有其局限性。首先，表现在前馈控制系统中不存在被调量反馈，即对于补偿结果没有检验的手段。因而，当前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而将作进一步的校正。其次，由于实际工业对象存在着多个干扰，为了补偿它们对被调量的影响，势必设计多个前馈通道，增加了投资费用和维护工作量。

1此外，当干扰通道的时间常数小于控制通道的时间常数时，不能实现完全补偿。2再者，前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性受负荷和工况等因素的影响而产生偏移，必然导致WD(S)和WDZ(S)的变化,因此一个事先固定的前馈模型不可能获得良好的控制质量。3工程实际中，为克服前馈控制的局限性从而提高控制质量，对一两个主要扰动采取前馈补偿，而对其它仪器被调参数变化的干扰采用反馈控制来克服。4以这种形式组成的系统称为前馈－－反馈复合控制系统。

前馈－－反馈复合控制系统既能发挥前馈调节控制及时的优点，又能保持反馈控制对各种扰动因素都有抑制作用的长处，因此得到广泛应用。复合控制系统具有以下几个特点:一、引入反馈控制后，前馈控制中的完全补偿条件不变图7－2为前馈－－反馈复合控制系统的原理方框图：W