原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
351
第卷第期机电工程Vol．35No．1
20181
年月JournalofMechanical＆ElectricalEngineeringJan．2018
DOI:10．3969/j．issn．1001－4551．2018．01．018
*
基于MPU6050的四轴硬件姿态解算研究
，，，，
陈国定周鹏豪胡朕豪汤粤生秦志飞
(，310023)
浙江工业大学信息工程学院浙江杭州
:，。
摘要针对四轴飞行器姿态信息的实时准确获取问题对四轴飞行器的姿态解算方面进行了研究在分析姿态表示的四元数法和
，MahonyMPU6050(DMP)
欧拉角法基础上以成熟的互补滤波算法为例比较了软件姿态解算和基于数字运动处理器的硬件姿态解
，。:
算的实现流程并对两种解算方法的解算时间和对姿态变化的跟踪性能进行了实验测试研究结果表明硬件姿态解算能实时准
，。
确地获取小型四轴飞行器的各项姿态信息可以满足小型四轴飞行器的姿态控制要求
:;;;MPU6050;DMP
关键词四元数姿态解算互补滤波
中图分类号:TP274．2;V275+．3文献标志码:A文章编号:1001－4551(2018)01－0095－06
Four-axishardwareattitudecalculationbasedonMPU6050
CHENGuo-ding，ZHOUPeng-hao，HUZhen-hao，TANGYue-sheng，QINZhi-fei
(CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China)
Abstract:Aimimgatthereal-timeaccurateacquisitionofattitudeinformationoffour-axisaircraft，experimentalstudyontheattitudecalcula-
tionwascarriedoutonthefour-axisaircraft．OnthebasisofanalyzingthequaternionmethodandEuleranglemethodofattituderepresenta-
tion，Mahonycomplementaryfilteringalgorithmwastakenasanexampletocomparetheprocessofthesoftwareattitudecalculationandha
文档评论（0）