乘用车智能底盘矢量控制及舒适加减速控制驾驶员在环测试方法.docxVIP

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乘用车智能底盘矢量控制及舒适加减速控制驾驶员在环测试方法

1范围

本文件规定了乘用车智能底盘协同控制功能底盘矢量控制和舒适加减速控制驾驶员在环测试的术语和定义、试验对象要求、测试设备要求、试验条件、测试方法和数据处理方法。

本文件适用于搭载智能底盘矢量控制及舒适加减速控制功能的控制系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本文件。

JT/T378汽车驾驶培训模拟器

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

车辆动力学模型vehicledynamicsmodel

描述车辆或车辆子系统的一组方程，是计算系统状态变量的数学模型。

3.2

驾驶模拟器drivingsimulator

与车辆动力学模型（3.1）驾驶视景和动态体感相匹配的驾驶员在环虚拟驾驶系统。3.3

智能底盘intelligentchassis

能为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统、车身系统提供承载平台，具备认知、预判和控制车轮与地面间相互作用，具备管理自身运行状态的能力，具体实现车辆智能行驶任务的底盘。

3.4

驾驶员在环测试driver-in-the-looptest

将驾驶员纳入决策循环，以获得更真实的人体感知和驾驶体验的测试方法。

3.5

底盘协同控制integratedchassiscontrol

通过集成和协调车辆底盘上的各种控制单元和系统，对车辆动态行为进行统一管理和优化的控制技术。

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3.6

底盘矢量控制chassisvectorcontrol

通过调用制动系统、驱动系统、转向系统和悬架系统，主动调节车辆纵向力矩、横摆力矩等来实现驾驶员所期望的车辆驾驶特性的控制技术。

3.7

舒适加减速控制comfortacceleration/decelerationcontrol

在确保加减速有效性和安全性的前提下，通过调用底盘各执行系统，降低车辆加减速过程对乘员冲击和不适感的控制技术。

4试验对象要求

4.1系统组成与存放要求

4.1.1系统组成

驾驶模拟器系统组成应包括车辆实时动力学软件系统、虚拟场景软件系统、实时仿真计算系统、底盘控制系统和数据采集与传输系统。

硬件设备应包括显示器、制动踏板、加速踏板、方向盘、通信设备、驾驶位。

动力学模型应包括车辆动力学模型、动力系统模型、制动系统模型、传动系统模型、转向系统模型、悬架系统模型、轮胎模型。

4.1.2存放要求

驾驶模拟器系统工作时的环境条件应满足以下要求：

a）温度：23℃±3℃;

b）相对湿度：≤60%。

其余环境条件如工作电源与电路工作电压应满足JT/T378中的要求。

4.2实时仿真系统要求

实时仿真系统应能实时读取、输出车辆动力学模型仿真过程中表1所列举的底盘协同控制功能软件/控制器交互信号。

表1底盘协同控制功能软件/控制器交互信号

车辆模型输入信号

车辆模型输出信号

方向盘转角(°)

油门踏板开度(-)

制动踏板深度(mm)制动主缸压力(MPa)车轮转角(°)

差速器输出轴扭矩(N·m)减震器压缩力(N)

车轮转角(°)

行驶路径横纵坐标(m)纵向车速(Km/h)

侧向加速度(g)纵向加速度(g)横摆角速度(°/s)车身侧倾角(°)车身俯仰角(°)质心侧偏角(°)轮胎滑移率(-)

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4.3车辆动力学模型要求

车辆动力学模型精度应满足表2中的要求，精度应按照附录A给出的计算方法进行计算。

表2车辆动力学模型精度要求

评价指标

单位

精度要求

稳态回转不足转向度0.3g

°/g

90%

稳态回转车身侧倾度

°/g

90%

转向阶跃横摆角速度响应时间0.3g

s

90%

转向阶跃侧向加速度响应时间0.3g

s

90%

转向扫频横摆角速度峰值增益

1/s

90%

小侧向加速度线性区转向灵敏度

g/100°

90%

加速俯仰梯度

°/g

90%

制动俯仰梯度

°/g

90%

5底盘矢量控制试验方法

5.1定速定方向盘转角绕圆试验

5.1.1开启底盘矢量控制功能。

5.1.2通过虚拟测试软件固定值输入将方向盘转角固定90°并控制油门开度使车速稳定在目标初始车速V0为(30±1)km/h，绕圆行驶3圈，后续每增加10km/h进行一次试验直至速度提升至150km/h。实验过程中车辆实际绕圆路线与标