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设计计算DESIGNCALCULATION

钢内衬管道运输车电液转向系统建模与仿真分析

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田华良孙晋伟

1郑州新大方重工科技有限公司郑州4500002长安大学西安710018

摘要：电液转向执行机构的性能直接影响钢内衬管道运输车的转向响应和操控性，比例阀作为电液转向系统的

核心控制元件，其性能的优劣直接关系到整个系统的动态响应和稳定性。文中结合钢内衬管道运输车多轮转向系

统电液转向执行机构，对比例阀的负载压力及流量特性进行了详细分析，结合非对称液压缸结构特点建立了非对

称液压缸负载流量方程及其动力学模型，在此基础上利用拉普拉斯变换推导了能够表征阀控非对称液压缸动态特

性的数学模型，最后基于MatlabSimulink对电液转向执行机构的动态特性进行仿真，验证所建立模型的准确性。

关键词：管道运输车；电液转向；动力学模型；非对称液压缸

U469.4A

中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2024）20-0044-06

Abstract:Theperformanceofelectro-hydraulicsteeringactuatorwilldirectlyaffectthesteeringresponseand

maneuverabilityofsteellinedtanker.Proportionalvalveisacorecontrolcomponentofelectrohydraulicsteeringsystem,

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anditsperformanceisdirectlyrelatedtothedynamicresponseandstabilityofthewholesystem.Combinedwiththeelectro-

hydraulicsteeringactuatorofmulti-wheelsteeringsystemofsteel-linedpipelinetransportvehicle,theloadpressureand

flowcharacteristicsofproportionalvalveareanalyzedindetail.Combinedwiththestructuralcharacteristicsofasymmetric

hydrauliccylinder,theloadflowequationanditsdynamicmodelofasymmetrichydrauliccylinderwereestablished.Onthis

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basis,amathematicalmodelwhichcancharacterizethedynamiccharacteristicsofvalve-controlledasymmetrichydraulic

cylinderwasderivedthroughLaplacetransformation.Finally,thedynamiccharacteristicsofelectrohydraulicsteering

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actuatorweresimulatedbasedonMatlabSimulinktoverifytheaccurac