机械手控制系统设计.pptVIP

（优选）机械手控制系统设计第一页，共47页。

机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第二页，共47页。

机械手控制的简介11.控制过程2.机械手的用途3.机械手的应用场所4.机械手的依赖技术和衍生产品第三页，共47页。

上料机构上料检测机构搬运机构分拣机构传送机构一、机械手简介第四页，共47页。

原位下降夹紧上升左行下降松开上升右行原位一、机械手简介1.机械手控制过程第五页，共47页。

2.机械手的用途案例应用一一、机械手简介第六页，共47页。

案例应用二机械手的用途一、机械手简介第七页，共47页。

3.机械手的应用场所机械手应用场所：自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。一、机械手简介第八页，共47页。

4.依赖技术智能控制器：1．伺服等各类电机控制方法和技术

2．基于各种嵌入式芯片的控制平台

3．温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等

4．控制系统的人机界面研究。机械关节研究：1．通用伺服电机关节

2．通用气动关节

3．关节位置传感器触觉传感器研究：1．面向人类使用的触觉传感系统

2．面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究：1．面向人类使用的触觉传感系统

2．面向机械手使用的负载触觉传感系统一、机械手简介第九页，共47页。

横向机械手万向机械手机械人衍生产品：一、机械手简介第十页，共47页。

机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第十一页，共47页。

机械手控制原理21.机械手的组成2.机械子系统3.电气子系统第十二页，共47页。

二、机械手控制原理1.机械手组成第十三页，共47页。

2.机械子系统直线运动方式同步运动方式齿轮运动方式伸缩运动运动方式动态提升运动方式机械手的机械结构种类：二、机械手控制原理第十四页，共47页。

直线运动体的大致结构：机械子系统二、机械手控制原理第十五页，共47页。

机械子系统同步运动体的大致结构：二、机械手控制原理第十六页，共47页。

机械子系统齿轮运动体的大致结构：二、机械手控制原理第十七页，共47页。

机械子系统齿轮运动体的传动原理：二、机械手控制原理第十八页，共47页。

机械子系统伸缩运动方式二、机械手控制原理第十九页，共47页。

机械子系统二、机械手控制原理动态提升运动方式第二十页，共47页。

机械子系统二、机械手控制原理电缆的走线方法第二十一页，共47页。

机械子系统到位感应种类二、机械手控制原理第二十二页，共47页。

机械子系统到位感应种类二、机械手控制原理第二十三页，共47页。

到位感应种类二、机械手控制原理第二十四页，共47页。

AC交流马达（三相及单项）DC直流马达（无刷及带刷）步进电机（驱动器）直流伺服电机（驱动器、带反馈）交流伺服电机（驱动器、带反馈）气动马达液压驱动系统3.电气子系统动力执行模块类型：二、机械手控制原理第二十五页，共47页。

电气子系统步进原理单步脉宽步进方式二、机械手控制原理第二十六页，共47页。

电气子系统伺服原理二、机械手控制原理第二十七页，共47页。

PC控制模式PLC控制模式运动控制模式PDA控制模式电气子系统各种控制模式：二、机械手控制原理第二十八页，共47页。

电气子系统PC逻辑控制方法二、机械手控制原理第二十九页，共47页。

电气子系统二、机械手控制原理PLC逻辑控制方法第三十页，共47页。

电气子系统二、机械手控制原理运动板卡控制方法第三十一页，共47页。

电气子系统软件控制系统点对点控制模式（测试）数控编程模式位置、速度、插补及电子尺模式轨迹制图模式模拟仿真模式外围控制模式网络链接模式二、机械手控制原理第三十二页，共47页。

电气子系统二、机械手控制原理网络链接第三十三页，共47页。

机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第三十四页，共47页。

机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位5种工作方式，用开关SA进行选择。三、机械手控制案例第