经典控制理论-第八章.pptxVIP

第八章非线性控制系统分;0201正确理解非线性系统与线;第一节非线性控制系统概;第一节非线性控制系统概;非线性系统的瞬态响应有一种特殊;几种典型的非线性特性;稳定性分析复杂1可能存在自激振;第二节常见非线性特性及其对;可以说，任何实际装置都存在饱和;死区（不灵敏区）特性死区特性常;01.增大了系统的稳态误差，降;回环（间隙）特性传动机构的间;降低了定位精度，增大了系统的静;继电器特性当然，不限于继电器，;理想继电控制系统最终多半处于自;相平面法是庞加莱（Poinca;1为了引入相平面法，将二阶微分;微分方程组(8-2)有两个变量;如果我们对微分方程组(8-2);例8-1考虑二阶系统：将它;即：两边积分得:在相平面上绘;图8-1例8-1的相轨迹;‘素描’，它是根据相轨迹的基本;相轨迹的基本特征有：1）奇点;对于二阶系统，和;相轨迹切线斜率由方程（8-2）;如果微分方程（8-2）满足解的;例8-2作出下列二阶系统的;图8-2例8-2的根轨迹;第四节描述函数法描述函数;1描述函数定义在频率特性一;为了将频率法推广到非线性系统,;式中如果非线性特性是奇对称的;如果函数y=f(x)是已知;下面用几个例子说明描述函数是如;并且注意到;所以所以;logo图8-3求死区;2）继电特性图8-4求继;考虑图8-4（a）带滞环的;无标题;描述函数不仅适合于分段线性系统;所以;概括起来，求描述函数的过程是：;3非线性系统的描述函数分析考;前几章已介绍了分析线性时不变系;现在将上述结论推广到N(X)为;极限环的稳定性正如相平面法中所;图中A、B两点都出现极限环，先;再看B点：如果因某种干扰使振荡;小结本章介绍了非线性系统分