切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制.pdfVIP

第42卷第1期控制理论与应用Vol.42No.1

2025年1月ControlTheoryApplicationsJan.2025

切切切换换换拓拓拓扑扑扑下下下多多多智智智能能能体体体的的的动动动态态态事事事件件件触触触发发发固固固定定定时时时间间间一一一致致致性性性控控控制制制

王加朋,杨家宁,罗家祥,钱伟,杨金显

(1.河南理工大学电气工程与自动化学院,河南焦作454003;2.河南省智能装备直驱技术与控制国际联合实验室,河南焦作454003;

3.华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640)

摘要:对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致

性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建

立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系

统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.

通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性.

关键词:动态事件触发控制;固定时间一致性;非线性多智能体系统;切换拓扑

引用格式:王加朋,杨家宁,罗家祥,等.切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制.控制理论与

应用,2025,42(1):87–95

DOI:10.7641/CTA.2023.30291

Dynamicevent-triggeredfixed-timeconsensuscontrolof

multi-agentsystemsunderswitchingtopologies

WANGJia-peng,YANGJia-ning,LUOJia-xiang,QIANWei,YANGJin-xian

(1.SchoolofElectricalEngineeringandAutomation,HenanPolytechnicUniversity,JiaozuoHenan454003,China;

2.HenanInternationalJointLaboratoryofDirectDriveandontrolofIntelligentEquipment,JiaozuoHenan454003,China;

3.SchoolofAutomationScienceandEngineering,SouthChinaUniversityofTechnology,GuangzhouGuangdong510640,China)

Abstract:Anewdynamicevent-triggeredpracticalfixed-timeaverageconsensuscontrolmethodisproposedforthe

nonlinearmulti-agent