桥式起重机的防摆控制技术及仿真实验.pdfVIP

2025年第25卷第13期科学技术与工程ISSN1671—1815

2025,25(13):05484-07ScienceTechnologyandEngineeringCN11—4688/T

DOI:10.12404/j.issn.1671-1815.2401891

引用格式:吴仁杰,孙淼,李仕华,等.桥式起重机的防摆控制技术及仿真实验[J].科学技术与工程,2025,25(13):5484-5490.

WuRenjie,SunMiao,LiShihua,etal.Anti-swingcontroltechnologyandsimulationexperimentofbridgecrane[J].ScienceTechnology

andEngineering,2025,25(13):5484-5490.

桥式起重机的防摆控制技术及仿真实验

12111∗

吴仁杰,孙淼,李仕华,高有山,王爱红

(1.太原科技大学机械工程学院,太原030024;2.太原重工股份有限公司,太原030027)

摘要为解决桥式起重机在负载升降过程中出现钢丝绳摆角太大问题,提出了一种以桥式起重机单摆模型为研究对象的

模糊分层滑模控制方法。该方法首先建立了桥式起重机单摆模型系统,在传统滑模控制的基础上,设计两层滑模面联合控

制,将分层滑模面与模糊控制相结合设计了控制器,通过理论证明了该方法下桥式起重机闭环系统的李雅普诺夫稳定性(Lya-

punov),并进行了仿真实验。仿真结果表明,对比线性二次调节控制器(linearquadraticregulator,LQR)和多滑模控制器(mul-

tipleslidingmodecontrol,MSMC),小车到达期望位置时间节省了68%,负载最大摆角降低了15%,达到良好的防摆效果。

关键词桥式起重机;分层滑模;模糊控制;单摆;Lyapunov证明

中图法分类号TP273;文献标志码A

Anti-swingControlTechnologyandSimulationExperimentofBridgeCrane

12111∗

WURen-jie,SUNMiao,LIShi-hua,GAOYou-shan,WANGAi-hong

(1.CollegeofMechanicalEngineering,TaiyuanUniversityofScienceandTechnology,Taiyuan030024,China;

2.TaiyuanHeavyIndustryCo.,Ltd.,Taiyuan030027,China)

[Abstract]Tosolvetheproblemthatthewireropeswingangleistoolargeduringtheloadliftingandloweringprocessofthebridge

crane,afuzzylayeredslidingmodecontrolmethodwasproposedwiththesinglependulummodelofthebridgecraneastheresearchob-

ject.Themethodfirstlyestablishesthebridgecranesinglependulummodelsystem,designsthetwo-layerslidingmodesurfacejointcon-

trolbasedontraditionalslidingmodec