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机

青椒采摘机器人设计与研究

陈卡迪刘金鑫刘壁玮

桂林电子科技大学海洋工程学院

摘要：为实现室外青椒采摘机械化和自动化，设对温室大棚环境，其移动方式多依赖于温室的硬化路

计并制作一种应用于室外青椒种植地的青椒采摘机器面,灵活性较差,功能比较单一。本研究设计了一款农

人。该机器人能够在引导线的引导下进行移动，移动过业采摘机器人，以青椒为研究对象，使用STM32F103ZET6

程中识别设定成熟度的青椒并完成采摘。设计以作为主控单元，采用双摄像头方案实现对目标农作物

STM32单片机为主控，以线性CCD摄像头识别引导的准确识别的采摘，采用三自由度机械臂实现对目标

线，同时使用EyetoHand型和EyeinHand型两种手农作物青椒的抓取和放置，采用轮胎作为机器人底盘

眼系统,在树莓派5上运行YOLOv5目标检测算法和实现对复杂地形的移动,采用线性CCD模块对预先铺

姿态检测算法实现对青椒的识别定位及辅助采摘，使设的引导线进行巡线实现运动路径规划。相比于市场

用末端执行器结构和三自由度机械臂实现对目标青椒上的农业采摘机器人，所设计的农业采摘机器人具有

的抓取和放置。试验结果表明：该青椒采摘机器人可实操作简单、适应多种地形等特点。

现目标检测和定位，成熟青椒的识别成功率和采摘成1农业采摘机器人系统功能设计

功率均满足设计要求。1.1机器人结构组成

关键词：青椒采摘机器人;STM32；树莓派5；该农业采摘机器人，总体分为人机交互、移动平

YOLOv5;手眼标定台、视觉识别和采摘执行等多个功能子系统。其工作过

前言程分为以下两个部分：一、由能够适应复杂地面的移动

农业是我国的立国之本，推动农业现代化发展势底盘移动到采摘点进行视觉识别。二、采摘机器人通过

在必行。近些年，国内加快农业智能化研究，其主要方视觉识别确定采摘目标后，底盘停止移动并由机械臂

向是以机器视觉为核心、传感器为辅助的农业采摘机与末端执行器配合实现青椒的采摘与收集。为了提升

器人设计方案，研究其在快速无损作业、复杂农业环境采摘机器人控制性能，研究人员需针对实际场景，研究

感知、复杂场景目标探测等方面的问题。合理的控制方法，以提升机器人的总体采摘性能。青

随着人工智能技术的飞速发展，人们对农业采摘椒采摘机器人示意图如图1所示。

的技术要求也不断提高。魏博等设计了一款欠驱动式7

柑橘采摘的末端执行器，该末端执行器有适应性强，抓65

取稳定的特点，但由于其依赖于高精确度实现高准确84

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采摘，对算法的要求较高。于丰华等2采用了3自由度102

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机械臂，搭载了附有薄膜压力传感器的柔性手爪，设计11

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了以番茄为采摘对象的采摘机器人。邵3采用由定位

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导航系统、双目视觉系统和五自由度机械臂组成的采14