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2025年02月机电工程技术Feb.2025
第54卷第03期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.54No.03
DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2025.03.013
伍培霖，刘溯奇，许桂强，等.汽车表面喷涂轨迹自动生成算法研究［J］.机电工程技术，2025，54（03）：69-73.
汽车表面喷涂轨迹自动生成算法研究*
※
伍培霖，刘溯奇，许桂强，黄泽清，樊毅，马华镕，黄志玮
（桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林541004）
摘要：针对喷涂机器人在汽车售后喷涂维修中没有现成汽车表面轮廓数据用于喷涂轨迹规划问题，设计了一种基于Kinect深度相
机获取汽车车门表面三维点云以实现喷涂轨迹规划的方案。首先，将深度相机采集的车门点云数据进行预处理，通过计算点云数
据的协方差矩阵实现点云数据的特征方向识别和坐标变换，方便后续点云切片处理。其次，对预处理后的点云数据进行切片，计
算出切片中轮廓点，通过对轮廓点排序确定一系列喷涂路径点；计算出各喷涂路径点处的法向量，使该法向量偏置一定距离后即
可得到各路径点处的喷枪喷涂位姿，再对该位姿解算即可生成机器人喷涂轨迹。最后，搭建了汽车表面喷涂轨迹生成实验平台，
并进行了算法验证实验。实验结果表明：所使用的点云切片方法能够有效规划车门表面处的喷涂路径，生成了平滑完整的喷涂轨
迹，解决了机械臂喷涂控制系统中的喷枪喷涂轨迹生成问题。
关键词：喷涂机器人；深度相机；汽车表面喷涂；喷涂轨迹规划；轨迹生成
中图分类号：TP242；TP391文献标志码：A文章编号：1009-9492（2025）03-0069-05
ResearchonAlgorithmforAutomaticGeneratingAutomotiveSurface
SprayTrajectory
WuPeilin，LiuSuqi，XuGuiqiang，HuangZeqing，FanYi，MaHuarong，HuangZhiwei
（SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,GuilinUniversityofElectronicTechnology,Guilin,Guangxi541004,China）
Abstract:Aimingattheproblemsofnoready-madecarsurfacecontourdataforspraypaintingrobotsinhomecarafter-salesspray
maintenance,asolutionbasedonKinectdepthcameratoobtainthree-dimensionalpointcloudsonthesurfaceofcardoorsforspraytrajectory
planningisdesignedtoaddresstheaboveissues.Firstly,pointclouddataofthecardooriscollectedbythedepthcamera,thenpointcloudare
preprocessed.Inordertofacilitatesubsequentpointcloudslicingprocessing,featuredirectionrecognitionandcoordinatetransformationofthe
pointclouddataisachievedbycalculatingitscovariancematrix.Secondly,thepreprocessedpointclouddatatocalculatethecontourpointsare
sliced,andaseriesof
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