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工程力学点的运动学第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日主要内容点的运动的自然法点的运动矢量分析方法点的运动的直角坐标法*第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动学①运动学:是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。(包括:运动方程，轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。②运动学研究的对象:建立机械运动的描述方法；建立运动量之间的关系③运动学学习目的:直接运用于工程实际及为后续课打基础。④运动是相对的:(relativity)参考体(物);参考系;静系;动系。⑤瞬时、时间间隔:⑥运动分类:1)点的运动2)刚体的运动*第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动矢量分析方法1.运动方程，轨迹选取参考系上某确定点O为坐标原点，自原点向动点作矢量r，r为点M相对原点的位置矢量，简称矢径，当M点运动时，矢径随时间发生变化，是时间的单值函数矢径r的矢端曲线是动点M的运动轨迹2.点的速度速度的单位m/s*第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动矢量分析方法3.加速度4.矢端曲线速度:矢径矢端曲线切线加速度的单位m/s2*第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动矢量分析方法加速度:速度矢端曲线切线*第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法取一固定直角坐标系，动点M在任意瞬间的空间位置既可以用它相对坐标原点的矢径r来表示，也可以用它的三个直角坐标来表示运动方程由于矢径的原点与直角坐标的原点重合直角坐标表示的点的运动方程知道运动方程，就可以求出任一瞬时动点的位置（坐标）欲求运动轨迹方程，从运动方程中消去时间t即可，轨迹与时间无关*第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法点的速度运动方程*第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法3.加速度*第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法例题1:已知求规尺上M点的运动方程，运动轨迹，速度，加速度解:点在平面上运动，先用直角坐标系给出它的运动方程消去t，得到轨迹方程可见，运动轨迹是个椭圆，长轴与x重合，短轴与y周重合*第10页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法速度（分量，大小，方向）*第11页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法加速度（分量，大小，方向）*第12页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法例题2:正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为其中θ为t=0的夹角，ω为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b，求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。解:A,B点都作直线运动，取ox轴如图所示。*第13页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法运动周期当点作直线往复运动，并且运动方程可以写成时间的正弦和余弦函数时，这种振动称为简谐振动周期频率角频率*第14页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的直角坐标法例题3:如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度（v为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为v0,求活塞的运动规律。已知求:解：活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图*第15页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的自然法以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴，来确定动点的位置的方法叫自然坐标法当动点M运动时,弧坐标s随时间变化,它是时间的连续函数上式称为点的运动方程,或者以弧坐标表示的点的运动方程如果已知运动方程，可以确定任一瞬时点的弧坐标值，也就确定了该点的位置*第16页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的自然法自然坐标系—自然轴随着点M的运动，自然轴的方向也在不断变动，自然坐标系是沿曲线而变动的游动坐标系在曲线运动中，曲率和曲率半径是一个重要参数，表示曲线的弯曲程度曲率的定义：曲线切线转角对弧长的一阶导数的绝对值，曲率的倒数为曲率半径*第17页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的自然法此表达式用于法向加速度推导*第18页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的自然法速度加速度注意到前面推导出来的公式*第19页，共33页，星期日，2025年，2月5日点的运动的自然法切向加速度—反映