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基于误差动态模型的导航系统算法优化方法研究
目录
一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1导航技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2现有导航系统挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.1.3误差动态建模与算法优化的价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.1误差动态模型研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2.2导航算法优化技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2.3研究发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.4.1技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.4.2主要研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
二、导航系统误差分析与动态模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1导航系统误差来源识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1.1传感器误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1.2环境因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1.3模型与实际偏差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2误差动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.2.1误差传播规律．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.2.2误差统计特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.2.3关键误差因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.3误差动态数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.3.1模型假设与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.3.2误差动态方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
2.3.3模型参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
三、基于误差动态模型的导航算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
3.1算法优化目标与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.1.1优化性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.1.2评估性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.2基于误差模型的反馈优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.2.1鲁棒控制理论应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.2.2自适应调整机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.2.3多重约束条件下的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.3先进优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
3.3.1基于强化学习的优化方法．．．．．．．．．．
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