全地形移动机器人悬架机构动力学特性及其优化.pdfVIP

第３６卷第２期陇东学院学报Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．２

２０２５年３月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬｏｎｇｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｒ．２０２５

１６７４１７３０（２０２５）０２００３７０７

文章编号：

全地形移动机器人悬架机构动力学特性及其优化

１１１１２

胡汉春，苏蓉，尹宗军，王志，沈邓超

（１．安徽信息工程学院机械工程学院，安徽芜湖２４１１００；２．安徽工程大学机械工程学院，安徽芜湖２４１１００）

摘要：以全地形移动机器人为研究对象，针对其在复杂路面上转向过程中的振动问题，设计与路面相匹配的独立

悬架机构，并建立了基于悬架结构的路面激励悬架动力学模型，通过软件对全地形移动机器人独立悬架减振

Ａｄａｍｓ

机构进行动力学分析，从而得到悬架刚度及阻尼的优解。通过将优化后的相关参数适配样机，对全地形移动机器人

进行户外实验，分别分析了在水泥路面、石子路面、鹅卵石路面上悬架特性参数优化对减振性能的影响。结果表明，

优化后悬架机构具备良好的平顺性，能满足平稳行驶的工作需求。

关键词：全地形移动机器人；车身悬架；动力学特性

中图分类号：文献标识码：

ＴＰ２４２Ａ

ＤｙｎａｍｉｃＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎ

ＭｅｃｈａｎｉｓｍｏｆＡｌｌｔｅｒｒａｉｎＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｓ

１１１１２

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（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｎｈｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｗｕｈｕ２４１１００，Ａｎｈｕｉ；

，，，）

２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＷｕｈｕ２４１１００Ａｎｈｕｉ

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