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TMψ2++++I1TI1MI2TI2Mω1(a)直流电机模型ψ2I1MI1TI2TI1βF0F2F1(b)电流、磁势向量图4.异步电机矢量控制矢量控制原理?经3/2变化、旋转变换后，异步电机变成了直流电机模型。?将M-T坐标的M轴定在异步电机转子磁链的方向上，可得到最简单的方程形式。第30页，共48页，星期日，2025年，2月5日转子磁链方程转子电压方程稳态时所以?等效直流机模型的方程第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日转矩控制如何实现？和和和其中?矢量控制思路?最终控制定子磁场的幅值与空间位置来实现。第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日5.异步电机直接转矩控制?控制原理：?通过检测电机定子电压、电流，借助瞬时空间矢量理论来计算电机的磁链和转矩。?给定的磁链和转矩分别与计算值比较，对差值进行滞环调节（也称砰砰控制）。?再根据定子磁链的空间位置、磁链与转矩的调节结果，来确定逆变器的开关信号。第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日逆变器IM3/23/2idiquduqψ观察器ψqψdT计算DTTψ1计算Dψψ1+θN+开关表6*Ud+*ψ1Tψ1ωr速度传感器?直接转矩控制框图第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日第1页，共48页，星期日，2025年，2月5日主要内容1、概述2、四种常用电机及控制系统3、存在的问题与研究方向第2页，共48页，星期日，2025年，2月5日一、电机控制系统的构成功率变换器电池控制电路电动机控制器第3页，共48页，星期日，2025年，2月5日电动机控制器第4页，共48页，星期日，2025年，2月5日交流电机控制器控制电路主电路第5页，共48页，星期日，2025年，2月5日控制器中的CPU主控制板第6页，共48页，星期日，2025年，2月5日二、电动汽车对电机控制系统的要求1、优良的转矩控制性能；2、宽广的调速范围；3、宽范围的高效率运行区域；4、高功率密度；5.优良的环境适应性和环保性；6.高可靠性；7.有竞争力的价格。第7页，共48页，星期日，2025年，2月5日三、电动汽车电机控制系统的主要类型?直流电机控制系统；?无刷直流电机控制系统；?异步电机控制系统；?开关磁阻电机控制系统。第8页，共48页，星期日，2025年，2月5日电机性能直流电机永磁同步电机异步电机开关磁阻电机最大效率（％）85～8995～9794～9590效率（10％负载）80～8790～9279～8578～86最高转速（rpm)4000~60004000~100009000~1500015000电机费用/kW($)1010~158~126~10控制器成本12.53.54.5坚固性良良优良信赖性普通良优良表.1各种电机的特性比较

（摘自日本电气学会技术报告）第9页，共48页，星期日，2025年，2月5日永磁同步电机异步电机适性容量数十W～数十kW数百W以上尺寸、重量小☆中～小◎结构相当简单◎非常简单☆环境适应性相当好◎非常好☆维护有点必要△不要☆生产性好△非常好◎位置传感器要△不要◎速度传感器不要◎要△表2永磁同步电机与异步电机的特性比较第10页，共48页，星期日，2025年，2月5日表2永磁同步电机与异步电机的特性比较(续）永磁同步电机异步电机寿命轴寿命轴寿命弱磁高速困难△可能◎回馈制动容易◎可以△永久失磁有△无◎温度特性无◎有△控制器控制一台△控制多台◎第11页，共48页，星期日，2025年，2月5日四、直流电机及其控制系统1.直流