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微型机器人运动系统的联合控制策略优化

目录

微型机器人运动系统的联合控制策略优化（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

微型机器人运动系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1微型机器人运动学特性描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2微型机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3运动系统约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

联合控制方案的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3控制策略流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

微型机器人轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1轨迹生成算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2轨迹优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3轨迹跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

运动控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2位置控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.3鲁棒控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

实验验证与仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.2控制方案仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.3实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.4实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

7.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

微型机器人运动系统的联合控制策略优化（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．65

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

微型机器人运动系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

2.1微型机器人体系结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

2.2运动学原理与动力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

2.3传动机制数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

联合驱动方案的理论基础．．．．．．．