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基于灰色预测算法的潜器回收平面运动控制策略与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴含着无尽的资源与未知的奥秘，对人类社会的发展具有举足轻重的意义。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对地球认知的不断深入，海洋探索已成为全球关注的焦点。潜器，作为人类探索海洋的关键工具，能够深入海洋深处，获取珍贵的海洋数据和样本，为海洋科学研究、资源开发以及国防安全等领域提供重要支持。在潜器执行完任务后，安全、高效地回收潜器至关重要，其回收过程中的平面运动控制更是决定回收成败的核心环节。

潜器回收平面运动控制面临着诸多复杂的挑战。海洋环境具有高度的复杂性和不确定性，海流、海浪以