融合改进A＊和时间弹性带算法的自主移动机器人路径规划.pdfVIP

第卷第期中原工学院学报

３６２Vol．３６No．２

年月

２０２５４JOURNALOFZHONGYUANUNIVERSITYOFTECHNOLOGYAr．２０２５

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文章编号:()

１６７１－６９０６２０２５０２－００２４－１０

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融合改进和时间弹性带算法的自主移动机器人路径规划

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１１２

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牛继高寇晓辉侯军凯

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１．中原工学院智能机电工程学院河南郑州４５０００７２．安阳学院航空工程学院河南安阳４５５０００

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摘要为解决自主移动机器人路径规划过程中全局路径优化及避障处理时所遇到的问题对传统路径规划算法

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进行改进提出了一种改进A算法和优化后的时间弹性带TEB算法的融合路径规划方案首先针对传统A算法

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在路径规划中容易出现碰撞搜索效率较低冗余节点过多以及路径平滑性差等问题在路径规划中设置了安全距离并

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设计了调整启发函数权重的动态调节函数利用斜率相等原理去除共线节点采用贝塞尔曲线算法对路径进行平滑处

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理其次为了应对局部路径规划中可能发生的未知障碍物碰撞风险通过参数配置方式优化了TEB算法在此基础

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上结合改进A算法与优化的TEB算法设计出一种融合路径规划算法方案最后通过仿真实验验证了改进A算

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法在路径规划效率安全性及平滑性方面均显著提升并通过自主导航实验验证了融合算法的可行性和实用性研究表

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明所提出的算法不仅能够有效规划最优路径还能在遇到未知障碍物时及时调整路径

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关键词自主移动机器人路径规划算法