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3D视觉系统中精确定位算法的改进方法研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3D视觉定位理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.13D坐标测量基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2几何约束与深度图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3相机标定技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.4点云数据处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.5摄像头成像模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

现有3D视觉定位算法及其挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1基于结构光的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.1相位解wrap问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.2深度图质量影响因子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2基于双目视觉的测距方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.1立体匹配困难区域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.2环视场景信息缺失．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3基于激光雷达的点云匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3.1传感器噪声干扰．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.3.2动态目标追踪难度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.4其他主流定位技术比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.5现有算法的共性局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

基于的定位算法改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.1提升深度信息获取精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.1.1基于学习模型的噪声抑制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1.2改进相位展开策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.2优化几何约束求解过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.2.1改进束图约束优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.2.2基于稀疏特征的匹配强化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.3提高相机标定鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.3.1自适应参数标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

4.3.2运动补偿下的在线标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

4.4增强目标点云提取效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

4.4.1基于点簇聚类的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

4.4.2多视图几何融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

针对特定场景的改进算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

5.1下的定位策略增强．．．．．．