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耕地表面异质物选择性清理机器人作业效能评定

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1智慧农业发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2耕地质量保障需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3异质物清理技术价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.1国外相关技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.2国内研究与应用概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2.3现有技术局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.1主要研究突破点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.3.2核心技术关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.3.3逻辑框架结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.4.1总体设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.4.2实验统计分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.4.3效能评估模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

耕地表面异质物选择性清理机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1整体架构规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.1机械臂运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1.2感知系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1.3控制系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2机械执行机构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.2.1手爪结构拓扑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.2.2仿生执行器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.2.3作业路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.3传感信息获取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.3.1多模态信息融合方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.3.2特征识别与分类模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

2.3.3坐标系统标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

2.4智能决策与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

2.4.1作业策略生成机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

2.4.2实时反馈调节算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

2.4.3人机协同通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

机器人作业效能评价指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

3.1效能评价维度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

3.1.1作业生产率评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

3.1.2应对不同地物的适应性指标．．．．．．．