小型六足机器人三角步态运动控制研究.docx

摘要

PAGEV

PAGEII

论文题目：小型六足机器人三角步态运动控制研究

摘要

足式机器人是现代机器人研究的热点领域，作为典型的足式机器人，六足机器人被给予了巨大的关注。与轮式机器人和履式机器人相比，六足机器人的运动方式灵活多变，可借助仿生学知识模拟多足类昆虫，设计出合适的步态。在荒漠、碎石路面、草地等复杂非结构化环境下，六足式机器人因其落足点分散在崎岖路面下总能找到合适的立足点，保持稳定前进的状态，具有较好的环境适应能力。论文设计了适合在复杂环境下行走的小型六足机器人，主要研究工作包括：

建立了小型六足机器人的运动学和动力学模型；进行了小型六足机器人结构设计与分析，包括